[发明专利]转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对于方向盘与转向轮之间以机械方式连接的转向装置的转向控制装置。

背景技术

以往，已知有将方向盘与转向轮以机械方式连接的转向装置，在这种转向装置中，若在装置内产生振动或向装置内传递振动时，该转向系统的振动经由转向轴向方向盘传递。例如，在下述的专利文献1～4中，公开了一种在利用电动机的辅助转矩进行驾驶者的转向转矩的辅助控制的电动动力转向装置中，抑制向这样的方向盘传递的振动的技术。专利文献1的技术如下：从转矩传感器的输出信号(驾驶者的转向转矩)提取特定的频率分量，在该频率分量为规定的阈值以上的情况下，增大基于转向转矩的微分值的补偿分量，由此实现转向系统的振动的抑制。在专利文献2的技术中，在高车速时，基于由车轮力检测传感器检测到的左右各自的前轮的力(上下方向的力、前后方向的力)和旋转转矩来检测转向系统的振动，通过上述的电动机的输出来抑制该振动的向方向盘的传递。在专利文献3的技术中，基于横拉杆的轴力传感器的检测信号和滤波器来检测不愉快的转向系统的振动，利用基于转向角速度传感器的输出信号(转向轴的旋转角速度)的上述的电动机的输出来抑制该振动的向方向盘的传递。在专利文献4的技术中，将转向加速度所对应的控制校正量乘以与车辆加速度对应的加速度适应增益，基于该相乘值来控制上述的电动机的输出，由此抑制直行行驶中的紧急制动时的转向系统的振动(因制动力而在车轮产生的振动向转向系统传递的振动)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-090953号公报

专利文献2：日本特开2005-219539号公报

专利文献3：日本特开2010-036846号公报

专利文献4：日本特开2007-186064号公报

发明内容

发明要解决的课题

在此，伴随制动力的转向系统的振动的频带与道路信息的振动的频带重叠。然而，以往，振动检测利用转向转矩或前轮的车轮力或旋转转矩或横拉杆的轴力或转向加速度，因此该制动力的振动的检测和该振动的向方向盘的传递抑制还有改善的余地。

因此，本发明的目的在于提供一种改善上述现有例具有的不良情况，而能够高精度地抑制对于方向盘的制动力的振动的传递的转向控制装置。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，本发明涉及一种转向控制装置，其特征在于，所述转向控制装置具备振动抑制控制部，所述振动抑制控制部抑制转向系统的振动向方向盘的传递，所述转向系统将所述方向盘与转向轮之间以机械方式连接，在所述转向轮产生制动力的情况下，所述振动抑制控制部基于该转向轮的制动液压的规定频带上的值，执行伴随所述转向轮的制动动作的所述转向系统的制动时振动的抑制控制。

在此，优选的是，所述振动抑制控制部在所述制动液压的规定频带上的值为规定值以上的情况下，执行所述制动时振动的抑制控制。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部对所述制动液压的规定频带上的值成为规定值以上的次数进行计数，在该次数成为规定次数以上的情况下，减小所述规定值。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部基于所述制动液压的规定频带上的值，变更用于抑制所述制动时振动的控制增益。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部对所述制动液压的规定频带上的值成为规定值以上的次数进行计数，在该次数成为规定次数以上的情况下，变更相对于所述规定频带的所述值的所述控制增益。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部基于所述制动液压的规定频带上的值的微分值，执行所述制动时振动的抑制控制。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部在所述制动液压的规定频带上的值的微分值为规定值以上的情况下，执行所述制动时振动的抑制控制。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部对所述制动液压的规定频带上的值的微分值成为规定值以上的次数进行计数，在该次数成为规定次数以上的情况下，减小所述规定值。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部基于所述制动液压的规定频带上的值的微分值，变更用于抑制所述制动时振动的控制增益。

另外，优选的是，所述振动抑制控制部对所述制动液压的规定频带上的值的微分值成为规定值以上的次数进行计数，在该次数成为规定次数以上的情况下，变更相对于所述规定频带的所述值的微分值的所述控制增益。

另外，优选的是，所述制动液压的规定频带上的值是对该规定频带上的制动液压的检测信号进行傅里叶变换而得到的值。

发明效果