[发明专利]车轮控制装置、车辆、车轮控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及对设于车辆的车轮进行控制的技术。

背景技术

在下述专利文献1中，公开了一种在向车轮装入了用于驱动该车轮的电动机(轮毂电动机)的车辆中通过调整电动机的驱动转矩来进行振动抑制的反馈控制。根据该反馈控制，通过使电动机的电流值追随目标电流值，而存在高精度地控制电动机的驱动力的可能性。

专利文献1：日本特开2006-060913号公报

发明内容

然而，在向车轮装入了电动机的这种车辆中，尤其是在高频带的路面输入(干扰)作用于车轮的情况下，由于该路面输入而使电动机的转子侧部件摆动从而产生感应电压，其结果是，电动机的电流发生变动。在这样的情况下若进行上述的反馈控制，则在存在控制用的运算时间、运算速度的制约、能够产生的驱动转矩的制约等时，可能无法适当地进行控制。在使电动机的电流值追随目标电流值的反馈控制中，电动机的转子侧部件的旋转刚性升高而在电动机的定子侧部件产生反力，其结果是，产生向车辆的路面输入增加这样的问题。即，在反馈控制的追随性存在极限的情况下，相对于向车轮的高频带的路面输入，驱动系统的刚性变得过大，因路面输入引起的振动的衰减率可能会下降。但是，在不进行上述的反馈控制的情况下，无法完成高精度地控制电动机的驱动力这样本来的目的。而且，在反馈控制时的电动机的驱动转矩的变动大的情况下，产生该驱动转矩的正负反转的现象(所谓“转矩的零交叉”)。在这样的情况下，例如在车轮与电动机之间具备减速器的车辆中，会出现在该减速器中产生噪音、振动这样的问题。

另外，即使对存在松动的控制对象适用例如引用文献(日本特开2005-020831号公报、日本特开2006-129542号公报)公开的技术，也难以适当地控制该控制对象。

因此，本发明鉴于上述情况而作出，其目的之一是提供一种在向车轮装入了用于驱动该车轮的电动机的车辆中对于向车轮的预定高频带的路面输入适当地控制电动机方面有效的技术。

为了实现上述的目的，本发明的车轮控制装置是对设于车辆的多个车轮进行控制的装置，至少包括控制部。该控制部起到如下功能：以使为了分别驱动多个车轮中的各车轮而设于各车轮的电动机的驱动转矩追随目标转矩的方式对该电动机进行反馈控制。而且，对于驱动多个车轮中的受到了预定路面输入的对象车轮的电动机，该控制部起到使反馈控制涉及的反馈量(也称为“反馈增益”)与对象车轮受到路面输入之前相比降低的功能。在这种情况下，作为预定路面输入，典型地可列举超过10Hz那样的高频带的干扰。而且，反馈量的降低广泛地包括使反馈量相对降低的方式。由此，能抑制反馈控制的效果。其结果是，由于电气性刚性下降，而能抑制向电动机的定子侧部件(例如电动机壳体)的振动传递，由此能够抑制因反冲引起的车辆的振动。

本发明的上述车轮控制装置优选具备信息检测部，上述信息检测部能够检测多个车轮中的各车轮受到了路面输入时的变动信息。在这种情况下，作为变动信息，典型地可列举作用于车辆的簧下区域的簧下加速度或电动机的旋转变动。并且，优选为，控制部根据信息检测部检测出的变动信息来确定对象车轮，在对象车轮受到了路面输入时，使反馈控制涉及的反馈量与该对象车轮受到路面输入之前相比降低。由此，基于信息检测部检测出的变动信息，对于对象车轮的电动机，能够有效地降低反馈控制涉及的反馈量。

在本发明的上述车轮控制装置中，优选为，信息检测部包括加速度传感器，该加速度传感器设于多个车轮中的各车轮以检测作用于车辆的簧下区域的簧下加速度。而且，优选为，控制部将由加速度传感器检测出的簧下加速度超过预先设定的阈值的车轮判定为对象车轮。由此，基于加速度传感器检测出的簧下加速度，对于对象车轮的电动机，能够有效地降低反馈控制涉及的反馈量。

在本发明的上述车轮控制装置中，优选为，信息检测部包含电动机旋转传感器，用于检测电动机的旋转变动。而且，优选为，控制部将由电动机旋转传感器检测出的旋转变动超过预先设定的阈值的电动机所对应的车轮判定为对象车轮。由此，基于电动机旋转传感器检测出的旋转变动，对于对象车轮的电动机，能够有效地降低反馈控制涉及的反馈量。

在本发明的上述车轮控制装置中，优选为，控制部将反馈量从第一增益变更为低于第一增益的第二增益，以使反馈控制涉及的反馈量与对象车轮受到路面输入之前相比降低。由此，能够使对象车轮的电动机的反馈量从第一增益降低为第二增益。

在本发明的上述车轮控制装置中，优选为，构成第二增益的比例增益为零。由此，将反馈量之中尤其是变更时的影响大的比例增益设定为零，由此能够提高反馈量的降低效果。