[发明专利]车轮控制装置、车辆、车轮控制方法

权利要求书

1.一种车轮控制装置，对设于车辆的多个车轮进行控制，

所述车轮控制装置具备控制部，所述控制部以使为了分别驱动所述多个车轮中的各车轮而设于各车轮的电动机的驱动转矩追随目标转矩的方式对该电动机进行反馈控制，

对于驱动所述多个车轮中的受到了预定路面输入的对象车轮的电动机，所述控制部使所述反馈控制涉及的反馈量与所述对象车轮受到所述路面输入之前相比降低。

2.根据权利要求1所述的车轮控制装置，其中，

所述车轮控制装置具备信息检测部，所述信息检测部能够检测所述多个车轮中的各车轮受到了所述路面输入时的变动信息，

所述控制部根据所述信息检测部检测出的变动信息来确定所述对象车轮，在所述对象车轮受到了所述路面输入时，使所述反馈控制涉及的反馈量与该对象车轮受到所述路面输入之前相比降低。

3.根据权利要求2所述的车轮控制装置，其中，

所述信息检测部包括加速度传感器，所述加速度传感器设于所述多个车轮中的各车轮以检测作用于所述车辆的簧下区域的簧下加速度，

所述控制部将由所述加速度传感器检测出的簧下加速度超过预先设定的阈值的车轮判定为所述对象车轮。

4.根据权利要求2所述的车轮控制装置，其中，

所述信息检测部包括电动机旋转传感器，所述电动机旋转传感器用于检测所述电动机的旋转变动，

所述控制部将由所述电动机旋转传感器检测出的旋转变动超过预先设定的阈值的电动机所对应的车轮判定为所述对象车轮。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部将所述反馈量从第一增益变更为低于所述第一增益的第二增益，以使所述反馈控制涉及的反馈量与所述对象车轮受到所述路面输入之前相比降低。

6.根据权利要求5所述的车轮控制装置，其中，

构成所述第二增益的比例增益为零。

7.根据权利要求5所述的车轮控制装置，其中，

所述第二增益为零。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部在将所述反馈控制涉及的反馈量从所述第一增益变更为所述第二增益之后，在经过预定时间后使所述反馈控制涉及的反馈量从所述第二增益再次返回至所述第一增益。

9.根据权利要求8所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部以使所述反馈量从所述第二增益返回至所述第一增益所需的时间超过将所述反馈量从所述第一增益变更为所述第二增益所需的时间的方式进行电动机控制。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部根据所述路面输入的振幅来降低所述反馈量中的预定高频带的反馈量，以使所述反馈控制涉及的反馈量与所述对象车轮受到所述路面输入之前相比降低。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部将由于所述反馈量的降低而产生的转矩误差量分配给除所述降低涉及的电动机以外的其他电动机的目标转矩，并按照分配后的目标转矩对所述其他电动机进行反馈控制。

12.根据权利要求11所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部以将所述转矩误差量分配给所述其他电动机的目标转矩所需的时间超过所述反馈量的降低所需的时间的方式进行电动机控制。

13.根据权利要求11或12所述的车轮控制装置，其中，

所述转矩误差是由于所述反馈量的降低而产生的驱动转矩的预定低频成分。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部在降低所述反馈控制涉及的反馈量之前，使所述目标转矩以该目标转矩与所述电动机的驱动转矩的正负反转的零转矩区域之差增大的方式进行偏移。

15.根据权利要求14所述的车轮控制装置，其中，

所述控制部将由于所述目标转矩的偏移而产生的转矩变更量分配给除所述偏移涉及的所述电动机以外的其他电动机的目标转矩，并按照分配后的目标转矩对所述其他电动机进行反馈控制。