[发明专利]机器人的控制参数调整方法、机器人系统及机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的控制参数调整方法、机器人系统、以及机器人控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载有如下力控制装置，所述力控制装置通过在动作过程中切换力界限值和柔顺控制参数，在高速化作业的同时，能够防止在发生位置偏移时施加过大的力的情况。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-104740号公报

发明内容

本发明要解决的问题

在机器人向形成在被插入工件上的孔内插入部件(插入工件)的插入作业中，机器人一边观测从搭载在臂前端部的力传感器中输出的力传感器信号，一边通过阻抗控制以使因部件和被插入工件的接触而产生的力与目标值一致的方式来控制动作。

在此，确定阻抗控制的特性的阻抗参数基于以下的观点进行调整。

1)为了降低部件到达孔底时的反作用力，需要较大地设定粘性参数(或者较小地设定部件的推压力)。

2)为了增大插入速度从而缩短生产节拍时间，需要较小地设定粘性参数(或者较大地设定部件的推压力)。

为了不破坏部件及被插入工件，一般基于所述的1)的观点来调整参数。其结果，导致延长生产节拍时间。

本发明的目的是提供能够缩短为了将部件插入孔内所需要的时间的机器人的控制参数调整方法、机器人系统、以及机器人控制装置。另外，本发明的目的是提供能够比预先确定的大小更降低部件到达孔的底部时的反作用力的机器人的控制参数调整方法、机器人系统、以及机器人控制装置。

用于解决问题的方法

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，适用如下机器人的控制参数调整方法，包括：具有检测从外部施加的力的力传感器的机器人基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔插入部件的插入步骤；以及

以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低所述多个区间之中的任一个区间的粘性参数的参数更新步骤，

调整所述各区间的所述粘性参数。

另外，根据其它的观点，适用如下机器人系统，所述机器人系统具备：机器人，其进行向设定有多个深度方向上的区间的孔插入部件的插入作业；以及

机器人控制装置，其控制所述机器人的动作，

所述机器人控制装置具有：控制部，其用于对所述机器人进行的所述插入作业进行阻抗控制；以及

参数调整部，其对根据所述部件的插入量而阶段性地设定的所述阻抗控制的粘性参数进行调整。

另外，根据其它的观点，适用如下机器人控制装置，具备：控制部，其用于对机器人的动作进行阻抗控制，所述机器人进行向设定有多个深度方向上的区间的孔插入部件的插入作业；以及

参数调整部，其根据所述部件的插入量而阶段性地调整所述阻抗控制的粘性参数。

发明效果

根据本发明，能够缩短为了将部件插入孔内所需要的时间。另外，能够比预先确定的大小更降低机器人所插入的部件到达孔的底部时的反作用力。

附图说明

图1是本发明的一个实施例涉及的机器人系统的结构图。

图2是由所述机器人系统进行的插入作业的示意图。

图3是所述机器人系统的机器人控制装置具有的控制部的框图。

图4是表示所述机器人系统的控制参数调整方法的概要的说明图。

图5A是表示所述机器人系统具有的机器人的事先调整中的动作的说明图。

图5B是表示所述机器人系统具有的机器人的事先调整中的力指令的说明图。

图6是表示所述机器人系统具有的机器人的插入动作的说明图。

图7是表示所述机器人系统具有的机器人插入部件的孔的说明图。

图8是表示所述机器人系统具有的机器人控制装置的调整算法的流程图。

图9是表示第一实验例中的插入开始姿态的说明图。

图10是表示第一实验例中的反作用力峰值Fpeak1、Fpeak2和插入时间Tim的变化的曲线图。

图11是表示插入动作中的反作用力及位置的曲线图。

图12是表示第一实验例中的粘性参数的调整结果的曲线图。

图13是表示第二实验例中的插入开始姿态的说明图。

图14是表示第二实验例中的反作用力峰值Fpeak1、Fpeak2和插入时间Tim的变化的曲线图。

图15是表示第二实验例中的粘性参数的调整结果的曲线图。

具体实施方式