[发明专利]机器人的控制参数调整方法、机器人系统及机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人的控制参数调整方法，其特征在于，包括：

插入步骤，在该插入步骤中，具有检测从外部施加的力的力传感器的机器人基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔插入部件；以及

参数更新步骤，在该参数更新步骤中，以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低所述多个区间之中的任一个区间的粘性参数，

调整所述各区间的所述粘性参数。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制参数调整方法，其特征在于，

在所述参数更新步骤中，包括所述孔的底部的所述区间的所述粘性参数不作为调整的对象。

3.根据权利要求2所述的机器人的控制参数调整方法，其特征在于，

在所述参数更新步骤中，与成为了前一次调整的对象的所述区间邻接的所述区间的所述粘性参数成为调整的对象。

4.根据权利要求2或3所述的机器人的控制参数调整方法，其特征在于，

所述机器人的控制参数调整方法还包括：

第一判断步骤，在该第一判断步骤中，对所述部件到达所述孔的底部之前期间所述机器人受到的反作用力超过了预先确定的第一阈值的情况进行判断；

第二判断步骤，在该第二判断步骤中，对所述部件到达所述孔的底部时所述机器人受到的反作用力超过了预先确定的第二阈值的情况进行判断；以及

第三判断步骤，在该第三判断步骤中，对所述粘性参数到达了预先设定的下限值的情况进行判断。

5.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其进行向设定有多个深度方向上的区间的孔插入部件的插入作业；以及

机器人控制装置，其控制所述机器人的动作，

所述机器人控制装置具有：

控制部，其用于对所述机器人进行的所述插入作业进行阻抗控制；以及

参数调整部，其对根据所述部件的插入量而阶段性地设定的所述阻抗控制的粘性参数进行调整。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述参数调整部在所述机器人进行所述插入作业时的反作用力未超过预先确定的大小的情况下，使所述多个区间之中的除了包括所述孔的底部的所述区间以外的、任一个所述区间的所述粘性参数降低预先确定的大小。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

控制部，其用于对机器人的动作进行阻抗控制，所述机器人进行向设定有多个深度方向的区间的孔插入部件的插入作业；以及

参数调整部，其根据所述部件的插入量而阶段性地调整所述阻抗控制的粘性参数。