[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，具有：

生成部，其基于在一个视频数据内邻接的两个帧的差分，生成该视频数据中的差分图像的平均图像；

计算部，其按照所述平均图像的纵向的每个点，计算所述平均图像的横向的亮度值的合计；以及

确定部，其从所述平均图像中的消失点的位置的下方向的点中的、所述亮度值的合计的二次微分值的值较高的点，选择规定个数的点，并从选择出的该规定个数的点中确定发动机罩与道路的分界线的点。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，还具有：

帧确定部，其基于与移动体的移动有关的信息，从由安装于所述移动体的照相机拍摄到的视频数据的多个帧中，确定在所述移动体进行直线行驶的情况下拍摄到的帧；

检测部，其按照由所述帧确定部确定出的每个帧，提取在画面左侧的区域中从左下朝向右上方向的直线、和在画面右侧的区域中从右下朝向左上方向的直线，并基于提取出的直线的交点，检测消失点；以及

决定部，其基于由所述检测部检测出的消失点、和由所述确定部确定出的发动机罩与道路的分界线的点，决定监视对象区域。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，还具有：

距离计算部，其基于由所述确定部确定出的发动机罩与道路的分界线的点、由所述检测部检测出的消失点、所述照相机的水平方向以及垂直方向的视角、所述照相机的设置高度、以及所述照相机的分辨率信息，计算至所述监视对象区域中的物体为止的距离。

4.一种图像处理方法，为计算机执行的图像处理方法，其特征在于，

执行以下各处理，即：

基于在一个视频数据内邻接的两个帧的差分，生成该视频数据中的差分图像的平均图像，

按照所述平均图像的纵向的每个点，计算所述平均图像的横向的亮度值的合计，

从所述平均图像中的消失点的位置的下方向的点中的、所述亮度值的合计的二次微分值的值较高的点，选择规定个数的点，并从选择出的该规定个数的点中确定发动机罩与道路的分界线的点。