[发明专利]机器人系统及物品移送方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及物品移送方法。

背景技术

以往，有一种移送技术，利用多个机器人从搬运路径上取出在输送机等的搬运路径上搬运过来的物品，并且移送到其它位置。

例如，在专利文献1中公开了如下技术，其基于在搬运路径上搬运过来的物品的顺序，将搬运路径上的物品作为移送对象预先向各个机器人进行分配，并且由各个机器人从搬送路径上移送被所分配的物品。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3834088号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在专利文献1中记载的技术中，存在如下问题，有时各个机器人的作业负载产生偏颇。具体而言，在基于在搬运路径上搬运过来的物品的顺序，将搬运路径上的物品作为移送对象预先向机器人进行分配的情况下，由于从各个机器人到移送对象的物品的距离不同，因此各个物品的移送所需要的机器人的动作量针对每个物品都不同，从而各个机器人的作业负载产生偏颇。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇的机器人系统及物品移送方法。

用于解决问题的方法

本发明的一个实施方式涉及的机器人系统具备信息获取部、多个机器人、以及分配部。信息获取部用于获取表示搬运路径上搬运过来的物品在所述搬运路径表面上的二维位置的信息。多个机器人从所述搬运路径移送所述物品。分配部基于由所述信息获取部获取的信息，将所述搬运路径表面上的所述物品作为移送对象向所述多个机器人进行分配。

发明效果

根据本发明的一个实施方式，能够提供一种能够抑制各个机器人的作业负载产生偏颇的机器人系统及物品移送方法。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统的一部分的说明图。

图2是表示第一实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

图3是表示第一实施方式涉及的由分配部进行的物品的分配方法的一例的说明图。

图4是表示第一实施方式涉及的由分配部进行的物品的分配方法的一例的说明图。

图5是表示第一实施方式涉及的分配部执行的处理的流程图。

图6是表示第二实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

图7是表示第三实施方式涉及的机器人系统的一部分的说明图。

图8是表示第四实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人系统及物品移送方法的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。

第一实施方式

图1是表示第一实施方式涉及的机器人系统1的一部分的说明图。如图1所示，机器人系统1是将在搬运路径2上依次搬运过来的物品W向配置在搬运路径2旁边的预定的载置台(以下，记载为“地点30”)移送的系统。

在这里，本实施方式中的搬运路径2为带式输送机、辊式输送机等输送机搬运装置。该输送机搬运装置具备：伺服电机2B，其使输送机搬运装置进行动作；以及编码器2C，其对伺服电机2B的旋转位置(即，输送机搬运装置的搬运位置)进行检测。这些伺服电机2B及编码器2C分别与控制装置(在本实施方式中为机器人控制器5)连接。

并且，伺服电机2B根据机器人控制器5的指令进行动作。由此，搬运路径2沿着图1中用空白箭头表示的搬运方向从上游侧向下游侧依次搬运多个物品W。另外，编码器2C向机器人控制器5输出伺服电机2B的旋转位置。

此外，搬运路径2也可以按照预先设定的恒定的搬运速度来搬运物品W。另外，搬运路径2不限于输送机，也可以是搬运面从上游侧朝向下游侧形成下坡、并且从上游侧向下游侧搬运物品W的滑槽等。

这种机器人系统1具备从搬运路径2上取出物品W并向地点30进行移送的多台机器人3-1、3-2。此外，在图1中，图示了两台机器人3-1、3-2，但是机器人系统1具备n(n是自然数)台机器人(参照图2)。

下面，在机器人系统1所具备的n台机器人之中指定特定的机器人的情况下，以搬运路径2上的物品W的取出位置靠近搬运路径2的上游侧的顺序，将各个机器人称为第一机器人3-1、第二机器人3-2、…、第n机器人3-n。此外，在不指定特定的机器人的情况下，将各个机器人简称为机器人。