[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，提出有通过在加工品的生产线等中使机器人进行由人执行的作业来进行自动化的各种各样的机器人系统。

例如，作为这样的机器人系统之一，存在对在加工品的组装作业中所使用的各种机械部件(以下，记载为“工件”)或加工品自身的形状自动进行测量的自动测量系统(例如，参考专利文献1)。

此外，在这样的自动测量系统中，关于通过机器人向输送机上移载的各种工件或加工品的形状，采用基于图像处理的图像测量或基于探针的接触测量这样的测量方法的情况较多。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－288518号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，对于上述的自动测量系统，在对如电机那样形成为包含旋转轴并伴随着旋转运动进行动作的加工品的形状进行测量的方面，存在进一步改善的余地。

例如，通常，要求电机的作为旋转轴的轴不发生偏斜地准确地旋转，对此，需要针对对轴进行轴支承的部件的轴准确地测量直角度、同心度等。

但是，如现有技术那样，在测量对象静止于输送机上的状态下，有时难以准确地测量上述的直角度、同心度等。

本发明的实施方式的一个方式是鉴于上述的情况而作出的，其目的在于，提供一种能够对形成为包含旋转轴的加工品的组装精度准确地测量的机器人系统。

用于解决问题的方法

本发明的实施方式的一个方式所涉及的机器人系统具备机器人和精度测量装置。所述机器人对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运。所述精度测量装置将利用所述机器人搬运的所述加工品的所述旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使所述加工品整体旋转，与此同时测量该加工品的组装精度。

发明效果

根据实施方式的一个方式，能够准确地测量形成为包含旋转轴的加工品的组装精度。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。

图2是表示机器人的结构的立体示意图。

图3A是表示机器人手的结构的立体示意图。

图3B是表示机器人手对电机进行保持的状态的立体示意图。

图4是齿槽(cogging)转矩测量装置的立体示意图。

图5A是精度测量装置的主视图。

图5B是精度测量装置的侧视图。

图6A是电机的侧视示意图。

图6B是表示电机的负载侧的示意图。

图6C是表示电机的负载相反侧的示意图。

图7A是用于对精度测量装置的动作进行说明的说明图。

图7B是表示精度测量装置所具备的传感器部的示意图。

图7C是表示精度测量装置所具备的传感器部的示意图。

图8是密封压入装置的立体示意图。

图9A是用于对密封压入的准备动作进行说明的说明图。

图9B是用于对密封压入的准备动作进行说明的说明图。

图10A是润滑脂涂布装置的立体示意图。

图10B是用于对润滑脂涂布动作进行说明的说明图。

图10C是用于对密封压入动作进行说明的说明图。

图10D是用于对密封压入动作进行说明的说明图。

图11A是粘合剂涂布装置的侧视示意图。

图11B是表示粘合剂涂布装置所具备的摄像部的一例的图。

图12是缓冲级的立体示意图。

具体实施方式

以下，参考附图对本申请所公开的机器人系统的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。

另外，在以下所示的实施方式中，将在前面工序中完成了粗组装的电机作为加工品，以对这种电机的组装精度进行测量等的机器人系统为例来进行说明。另外，作为表示组装精度的例子，可举出直角度、同心度等所谓的几何公差。

图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的整体结构的俯视示意图。此外，为了易于理解说明，图1中图示出包括将铅垂向上作为正方向的Z轴的三维直角坐标系。这样的直角坐标系在以下的说明中采用的其他的附图中有时也示出。

另外，以下，关于由多个构成的构成要素，有时仅对多个构成要素之中的一个构成要素标注附图标记，对于其他的构成要素，省略附图标记。在这种情况下，设标注了附图标记的一个构成要素与其他的构成要素为相同的结构。