[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，所述机器人对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运；以及

精度测量装置，所述精度测量装置将利用所述机器人搬运的所述加工品的所述旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使所述加工品整体旋转，与此同时测量该加工品的组装精度。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述加工品具有对所述旋转轴进行轴支承的一对托架，

所述精度测量装置同时测量所述托架相对于所述旋转轴的直角度及同心度。

3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述精度测量装置具有：

第一保持部，所述第一保持部与驱动源连接地设置，并且将所述旋转轴的一端保持在铅垂下侧；以及

第二保持部，所述第二保持部以能够沿铅垂方向滑动的方式设置，并且将所述旋转轴的另一端保持在铅垂上侧，

通过使所述第二保持部滑动来夹持利用所述机器人载置在所述第一保持部上的所述旋转轴，从而保持所述旋转轴，并且通过经由所述第一保持部传递所述驱动源的旋转，从而使所述旋转轴旋转。

4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一保持部及所述第二保持部的前端部形成为大致圆锥状，

所述精度测量装置使所述前端部分别卡合于设置在所述旋转轴的端部上的孔部中，从而保持该旋转轴。

5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述加工品为电机，

所述机器人系统还具备：

旋转机构，所述旋转机构从所述电机的负载相反侧保持所述旋转轴，并且使所述旋转轴在非励磁状态下旋转；以及

齿槽转矩测量装置，所述齿槽转矩测量装置对由所述旋转机构进行旋转时的所述旋转轴的轴偏斜及所述电机的齿槽转矩进行测量。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备组入装置，所述组入装置在所述精度测量装置及所述齿槽转矩测量装置中的测量结果在容许范围内的情况下，对利用所述机器人搬运的所述电机将规定的构件组入所述旋转轴的周围。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

作为所述规定的构件，所述组入装置组入在设于所述托架上的轴承的外圈与该托架之间的间隙中涂布的粘合剂以及对所述旋转轴的周围进行密封的密封部件。