[发明专利]图像处理装置及图像处理程序记录介质

说明书

技术领域

本发明涉及一种面向输送机跟踪等的图像处理装置及图像处理程序记录介质。

背景技术

在工厂自动化(FA)领域，为了节省劳动力，大多采用利用图像处理控制各种工序的技术。作为这种图像处理技术的应用例之一，有如下的作业工序：利用带式输送机(传送带)等搬运装置来搬运工件，同时利用移动设备(下面，称为“工业用机械手”，或简称为“机械手”)来追踪(跟踪)及把持(抓住，握住)处于搬运过程中的工件。这种作业工序也被称为输送机跟踪等。

在该输送机跟踪技术中，利用拍摄装置对搬运装置上的工件进行拍摄(摄像)，并且利用图像处理装置对通过上述拍摄获取的图像进行图案匹配或二值化处理等计测处理，由此确定各工件的所处位置(坐标值)。然后，基于所确定的各工件的所处位置，来使机械手追踪及把持各工件。

例如，专利文献1(日本特开2002-113679号公报)公开了如下的跟踪方法：拍摄由搬运体搬运的多个工件，基于根据该拍摄结果识别出的各工件的位置坐标，控制对多个工件进行的操作(handling)。更具体地说，专利文献1(日本特开2002-113679号公报)记载的跟踪方法采用如下的结构：以使拍摄单元的拍摄区域和该拍摄区域之后的第一个拍摄区域在前进方向上重叠能够容纳工件的整体形状的规定的宽度的方式，连续进行拍摄，并仅对在拍摄区域内包含整体形状的工件识别位置坐标。

使用通过利用拍摄区域的重叠部分来合成的全景图像，能够有效地如上述那样利用连续拍摄的图像来俯瞰搬运路径上的整体状态。

虽然不是面向输送机跟踪，在专利文献2(日本特开平5-260264号公报)中公开了如下的图像处理装置：操作员一边利用手持的照相机摇摄，一边使连续拍摄的多个帧连接组合在一起，由此，生成操作员所拍摄的范围的全景图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-113679号公报

专利文献2：日本特开平5-260264号公报

发明内容

发明所要解决的问题

利用专利文献2(日本特开平5-260264号公报)的图像处理装置生成的全景图像不是拍摄搬运装置上的工件而得到的图像，没有建立与工件的计测信息的关系。

本发明的目的在于，提供一种利用拍摄图像来输出支援信息的图像处理装置及图像处理程序记录介质，该支援信息是指，用于支援(辅助)掌握搬运工件的路径上的状态的信息。

用于解决问题的手段

根据本发明的技术方案的图像处理装置，其与拍摄部连接，拍摄部，在连续拍摄前后，在拍摄范围内具有重复区域，该图像处理装置的特征在于，具有：接口，其接受通过拍摄部获得的多个拍摄图像；计测部，其通过对拍摄图像进行计测处理，来获取该拍摄图像中的拍摄对象的计测结果；合成部，其以在与重复区域相对应的重叠范围内，按照拍摄顺序重合多个拍摄图像的方式，将多个拍摄图像合成，而且，以在重叠范围内，重叠重叠范围内的拍摄对象的计测结果的方式，生成合成图像；输出部，其输出合成图像及与该合成图像相关联的表示重叠范围的信息。

优选为，计测结果是与拍摄图像中的拍摄对象相关的图形；合成部包括判断部，该判断部判断图形的至少一部分是否包含在重叠范围内；在判断为图形的至少一部分包含在重叠范围内时，通过将拍摄对象的计测结果的图像重叠到该重叠范围上，来生成合成图像。

优选为，合成部，根据通过连续拍摄获取的多个拍摄图像上的单位时间内的图像的移动量，来决定输出方式。输出部，基于所决定的输出方式，来输出合成图像。

优选为，图像处理装置，在生成合成图像时，检测与生成有关的错误，对检测出的错误进行处理。

优选为，图像处理装置，检测用于生成合成图像所需的拍摄图像的不足，作为错误。

优选为，输出部使合成图像中的各拍摄图像的输出方式不同。

优选为，还具有操作输入部，该操作输入部用于接受来自外部的操作。输出部，放大输出合成图像中的通过操作输入部选择的拍摄图像。

优选为，从与各拍摄图像相对应的计测结果中，选择由操作输入部接受的操作所指示的计测结果。输出部输出特定的合成图像，特定的合成图像是指，由与通过选择单元选择出的计测结果对应的拍摄图像和在拍摄该拍摄图像的前后拍摄的拍摄图像构成的图像。

优选为，输出部，从合成图像中的拍摄图像中，选择输出特定的拍摄图像，特定的拍摄图像是指示事先指定了相应的计测结果的值的拍摄图像。