[发明专利]操作管理装置及操作管理系统

说明书

技术领域

本发明涉及利用AR标记(marker)的拍摄图像检测操作位置，并判定操作是否正确的操作管理装置及操作管理系统。

背景技术

例如专利文献1中记载有在操作者利用手持的紧固工具进行螺钉紧固时，确定进行螺钉紧固的位置的技术。该专利文献1所涉及的紧固位置检测装置包括：将基准位置与紧固工具相连接，且自由变形的带状构件；检测出该带状构件的扭转与弯曲的光纤传感器；以及运算部，该运算部根据基于来自设置于带状构件的光纤传感器的信号的带状构件的整体形状来计算紧固工具的相对于基准位置的三维位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：

日本专利特开2010-85390号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

现有的紧固位置检测装置如上所述那样构成，因此连接基准位置与紧固工具的带状构件可能会与被紧固构件及操作者相接触，因此存在操作性较差的问题。此外，设置于带状构件的光纤传感器由于在操作中常常被弯曲，因此存在发生故障的可能性较高的问题。并且，对于每个紧固位置检测装置均需要专用的紧固工具和基准位置，因此存在变得昂贵的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，因此其目的在于提供一种不会对操作者的操作造成干扰，并能以低廉的价格进行构建的操作管理装置及操作管理系统。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的操作管理装置包括：标记识别部，该标记识别部取得图像数据，该图像数据通过拍摄使用附加设置有第一标记的工具对工作物进行操作的操作区域而得到，且该标记识别部识别包含在该图像中的第一标记；标记位置计算部，该标记位置计算部基于图像数据计算出标记识别部所识别出的第一标记相对于设定在规定的三维位置的原点的三维位置；操作步骤存储部，该操作步骤存储部设定有进行操作时的工具的三维位置信息；以及操作正误判定部，该操作正误判定部将标记位置计算部计算出的第一标记的三维位置与操作步骤存储部所具有的工具的三维位置相对照，来判定进行操作的位置的正误。

此外，本发明所涉及的操作管理装置包括：标记识别部，该标记识别部取得图像数据，该图像数据通过拍摄使用附加设置有第一标记的工具对工作物进行操作，并在规定位置附加设置有第二标记的操作区域而得到，且该标记识别部识别包含在该图像中的第一标记和第二标记；标记位置计算部，该标记位置计算部基于图像数据，将标记识别部所识别出的第二标记的三维位置作为原点，并计算出标记识别部所识别出的第一标记相对于该原点的三维位置；操作步骤存储部，该操作步骤存储部设定有进行操作时的工具的三维位置信息；以及操作正误判定部，该操作正误判定部将标记位置计算部计算出的第一标记的三维位置与操作步骤存储部所具有的工具的三维位置相对照，来判定进行操作的位置的正误。

此外，本发明所涉及的操作管理系统包括：至少附加设置于工具的标记；对使用工具对工作物进行操作的操作区域进行拍摄的1台以上的拍摄装置；以及取得拍摄装置所拍摄到的图像数据，来判定操作的正误的上述操作管理装置。

发明效果

根据本发明，使用对附加设置在工具上的标记进行拍摄而得到的图像数据计算出该标记的三维位置，通过将该标记的三维位置与预先设定的操作时的工具的三维位置相对照来判定操作的正误，由于无需对工具与操作管理装置进行有线连接，因此操作者能在行动范围没有限制的情况下进行移动。此外，由于能使用通用的工具，因此能以低廉的价格构建系统。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的操作管理系统的结构的框图。

图2是说明实施方式1所涉及的操作管理系统的管理对象的立体图。

图3是表示实施方式1所涉及的操作管理系统中所使用的AR标记的示例的图。

图4是表示实施方式1所涉及的操作管理装置所使用的拍摄图像的一个示例的图。

图5是表示实施方式1所涉及操作管理装置的动作的流程图。

图6是表示实施方式1所涉及的操作管理装置的操作履历存储部所存储的操作履历的一个示例的图。

图7是说明实施方式1所涉及的操作管理装置的操作正误判定部的处理的图。

图8是表示本发明的实施方式2所涉及的操作管理系统的结构的框图。

图9是说明本发明的实施方式3所涉及的操作管理系统的管理对象的立体图。

图10是说明本发明的实施方式4所涉及的操作管理系统的管理对象的立体图。

具体实施方式