[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及在驻车时告知与障碍物之间的碰撞可能性的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有驾驶辅助装置，其与物体的检测状态联动，在物体接近车辆时，将全周围俯瞰图像切换为摄像机图像，或在俯瞰图像上重叠显示，从而辅助驾驶(例如参照专利文献1、专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-205514号公报

专利文献2：日本特开2006-131166号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，若物体离开了声纳等物体检测单元的检测范围，则尽管物体还存在于车辆附近，显示于显示器的图像依然返回到表示未检测出状态的图像。

本发明的目的在于提供驾驶辅助装置，其能够基于检测出物体的状况，即使未检测出物体，也根据驾驶状况继续进行检测出物体时的图像显示。

解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的特征在于，根据物体检测单元检测出物体时的本车辆的行驶状态和物体检测单元没有检测到物体时的本车辆的行驶状态，确定显示单元的显示转变条件。

发明效果

根据本发明，能够得到如下效果：在物体离开物体检测单元的检测范围，但存在于车辆旁边的状况下，根据驾驶状况，继续进行检测出物体时的图像显示，因此，驾驶员能够容易识别车辆旁边的物体。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的驾驶辅助装置的结构的方框图。

图2是用示意图说明将作为图1的主要部分的第一、第二拍摄单元安装到车辆上的安装位置的图。

图3是用示意图说明将作为图1的主要部分的声纳安装到车辆上的安装位置的图。

图4是用水平面的示意图说明作为图1的主要部分的第二拍摄单元的视角和声纳的检测范围的图。

图5是本发明实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助处理的流程图。

图6是用示意图说明作为图1的主要部分的物体检测单元检测出物体的情况下合成的俯瞰图像的图。

图7是说明图5的步骤S55的声纳反应时的车辆状态判定的流程图。

图8是说明图5的步骤S58的声纳未反应时的车辆状态判定的流程图。

图9是说明图5的步骤S59的转变条件的图。

图10是用示意图说明图9的场景1、2的图。

图11是用示意图说明图9的场景3的图。

图12是用示意图说明图9的场景7的图。

图13是用示意图说明图9的场景8的图。

图14是用示意图说明图9的场景11的图。

图15是用示意图说明图9的场景12的图。

标号说明

1   驾驶辅助装置

3   图像处理单元

5   控制单元

7   第一拍摄单元

12  声纳

14  第二拍摄单元

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明一实施方式的驾驶辅助装置。此外，在本实施方式中，假设车辆为右驾驶来进行说明。

图1是表示本发明实施方式的驾驶辅助装置的结构的方框图。

在图1中，驾驶辅助装置1由进行图像处理的图像ECU(Electric Control Unit，电子控制单元)构成，具有易失性存储器2、图像处理单元3、非易失性存储器4、控制单元5以及将这些单元相互连接的总线6。驾驶辅助装置1与第一拍摄单元7、输入单元8、车速传感器9、方向盘转角(steering angle)传感器10、换挡杆11、声纳12、显示单元13、第二拍摄单元14连接。输入单元8、车速传感器9、方向盘转角传感器10、换挡杆11、声纳12、显示单元13以及第二拍摄单元14也可以包含在驾驶辅助装置1中。

易失性存储器2，例如由视频存储器或RAM(Random Access Memory，随机存储器)构成。易失性存储器2与第一拍摄单元7连接。另外，易失性存储器2与第二拍摄单元14连接。易失性存储器2暂时存储由从第一拍摄单元7、第二拍摄单元14每隔规定时间输入的拍摄图像得到的图像数据。易失性存储器2中存储的图像数据通过总线6输出到图像处理单元3。