[发明专利]经时间校正的传感器系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的传感器系统及其在机动车、尤其是在汽车中的应用。

背景技术

公开文献DE102010063984A1描述了一种传感器系统，包括多个传感器元件和信号处理装置，其中，信号处理装置这样设计，使得传感器元件的输出信号被共同分析处理。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种传感器系统，所述传感器系统允许在传感器元件的输出信号和/或数据的分析处理和/或处理方面相对高的精度。

所述目的通过根据权利要求1的传感器系统来实现。

优选传感器元件这样构造，使得所述传感器元件至少部分地检测不同的初级测量参量并且至少部分地使用不同的测量原理。

传感器系统符合目的地设置在车辆、尤其是机动车、特别优选汽车中。

优选融合滤波器这样构造，使得前后相继地执行分别配置有时间信息的功能步骤，其中，在功能步骤中分别处理关于物理参量的数据/值并且在确定时刻提供融合数据组，所述融合数据组关于融合滤波器处理和/或计算的每个物理参量分别提供物理参量的相对值以及关于数据品质的信息。

融合滤波器优选至少对于物理参量之一在内部具有该物理参量的绝对值和/或内部值，其中，对于一个或多个物理参量，过去的功能步骤的绝对值和/或内部值被存储和准备好一个确定的时间段。

符合目的的是，根据融合滤波器的物理参量的输入值的时间信息在融合滤波器中对所述输入值进行计算，其方式是所述输入值与这样的物理参量的绝对值和/或内部值进行比较和/或计算：该物理参量的时间信息、即绝对值和/或内部值的时间信息基本上与输入值的时间信息一致。

优选这样的物理参量——输入值与该物理参量进行比较和/或计算——的绝对值和/或内部值由两个关于时间信息在时间上最近的所存储并且准备好的绝对值和/或内部值——尤其是这是具有比对应配置的输入值的时间信息稍新的时间信息的绝对值和/或内部值以及具有比所述对应配置的输入值的时间信息稍旧的时间信息的绝对值和/或内部值——内插。

符合目的的是，融合滤波器的输入值分别配置有时间信息，由此，物理参量的这些输入值分别具有时间级别，其中，在等待处理的功能步骤的范围内，融合滤波器的物理参量的输入值与这样的物理参量的融合滤波器的内部值进行计算：所述物理参量在时间级别上和/或关于时间信息基本上相应于对应的输入参量的对应的时间信息和/或时间级别。

信号处理装置优选这样构造，使得当前等待处理的功能步骤的时间级别通过具有最新时间信息的物理参量的输入值的时间信息来确定，其中，时间信息较旧的物理参量的输入值外推到最新时间信息的时间级别并且接着与融合滤波器的内部值进行计算。

优选信号处理装置这样构造，使得确定的时间段——在该时间段内数据/信息/值被存储和准备好——通过融合滤波器的输入数据的最大延迟来确定，所述最大延迟由物理参量的测量的时间信息相对于融合滤波器的当前等待处理的功能步骤的时间信息的最大差值来确定，其中，最大延迟尤其是被确定得大于或等于卫星导航系统的测量的最大预计的延迟，所述卫星导航系统是传感器系统的一部分。

符合目的的是，信号处理装置这样构造，使得确定的时间段——在该时间段内数据/信息/值被存储和准备好——通过对于一些或每个物理参量特征不同的确定的时间段来确定。

传感器系统优选包括卫星导航系统，所述卫星导航系统提供同步脉冲和/或同步方法，融合滤波器的时间信息通过所述同步脉冲和/或同步方法与卫星导航系统的时间信息同步。

符合目的的是，卫星导航系统提供分别在所属的卫星与车辆之间的距离数据或与此相关的参量以及分别在所属的卫星与车辆之间的速度信息数据或与此相关的参量，所述距离数据或与此相关的参量以及速度信息数据或与此相关的参量作为输入值传输给融合滤波器，其中，卫星导航系统的物理参量的这些输入值与融合滤波器的内部值经时间校正地进行计算，其方式是，如果所述物理参量的输入值的时间信息比融合滤波器的当前等待处理的功能步骤的时间信息旧，则根据输入值的时间信息外推所述物理参量的内部值，其中，为了外推尤其是使用这样的物理参量的最后两个值的梯度，如果这两个值基于两个彼此相继的测量的话，在所述测量之间不存在同一个测量参量的测量。