[发明专利]存储和取回系统箱单元检测

说明书

技术领域

示例性实施例一般地涉及材料搬运系统，并且更特别地涉及自动化存储和取回系统。

背景技术

用于存储箱单元的仓库一般地可包括一系列存储架，其可被诸如例如可在存储架之间的过道内或沿着存储架移动的叉车、手推车和升降机的运输设备或被其他提升和运输设备访问。这些运输设备可以是自动化的或者是手动驱动的。

附图说明

在结合附图进行的以下描述中解释公开的实施例的各方面的前述方面及其他特征，在所述附图中：

图1示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的示例性存储和取回系统；

图2A、2B、2C和2D图示出根据公开的实施例的一方面的传送机系统的示意图；

图3示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的传送机系统；

图4示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的转移站；

图5图示出根据公开的实施例的一方面的运输机器人；

图6图示出根据公开的实施例的一方面的图5的运输机器人的部分示意图；

图7A和7B图示出根据公开的实施例的一方面的图5的运输机器人的转移臂的一部分；

图8示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的图7的运输机器人的控制系统；

图9-11图示出根据公开的实施例的一方面的具有不同配置的存储和取回系统的示意性平面图；

图12图示出根据公开的实施例的一方面的存储和取回系统的结构部分；

图13A和13B图示出根据公开的实施例的一方面的存储货架；

图13C是根据公开的实施例的一方面的存储货架的一部分和自主运输车的示意图；

图13D是根据公开的实施例的一方面的传感器输出信号的示意图；

图13E是根据公开的实施例的一方面的存储货架的一部分和传感器射束的示意图；

图13F是根据公开的实施例的一方面的流程图；

图13G是根据公开的实施例的一方面的箱地图的示意图；

图14A图示出储藏格中的物品存储的常规组织；

图14B图示出根据公开的实施例的一方面的储藏格中的箱单元的组织；

图14C图示出图14A的物品存储与图14B的物品存储之间的未使用存储空间的比较；

图15是根据公开的实施例的一方面的示例性方法的流程图；

图16图示出根据公开的实施例的各方面的存储和取回系统的一部分；以及

图17是根据公开的实施例的一方面的示例性方法的流程图。

具体实施方式

图1大体上示意性地图示出根据公开的实施例的一方面的用于被存储在存储室中的箱的自动化存储和取回系统100（在下文中称为“存储和取回系统”）。虽然将参考附图来描述公开的实施例，但应理解的是能够以许多替换形式来体现公开的实施例的各方面。另外，可以使用任何适当尺寸、形状或类型的元件或材料。

在所示的系统中，自动化存储和取回系统100包括干扰识别和恢复系统107（如下面将更详细地描述的）。可将箱单元存储在存储架上的自动化存储和取回系统100中，其中，存储架被配置成允许（如下面将描述的）以任何适当方式沿着存储架的支持面（seating surface）将箱单元非确定性地定位或放置（例如动态放置）在任何地方，以便提供每个箱单元在存储架中的无限制放置。箱单元的非确定性定位允许箱单元（例如，被单独地或集中在一起存储，被称为下面进一步描述的拣货位）在存储架内具有紧密堆叠间距，其可导致拣货位之间的等于或小于约3.0的量的存储位置之间的浮动间隙，而在其他方面中，该浮动间隙在拣货位之间可等于或小于约1.0（由超过一个箱形成的每个拣货位内的箱可在没有间隙的情况下碰触）。应注意的是，将箱单元保持在支架上的仅有的力可以是重力、惯性力和/或摩擦力。箱单元可在例如诸如地震事件（例如地震）或以其它方式施加动态力的其他事件（例如碰撞）的干扰期间相对于存储架移动（例如从预定存储位置--例如干扰前位置），所述动态力引起存储架的移动，该移动又可引起箱单元的移动。由于例如存储架的移动而引起的箱的移动可影响箱单元被运输设备取回和/或运输的能力。