[发明专利]工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种搬运指定搬运对象的工业用机器人。

背景技术

以往已知一种搬运液晶显示器用玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中所记载的工业用机器人包括：手部，其装载玻璃基板；臂，手部以能够旋转的方式与其前端侧连接；以及主体部，臂的基端侧以能够旋转的方式与其连接。臂由第一臂部和第二臂部构成，第一臂部的基端侧以能够旋转的方式连接到主体部，第二臂部的基端侧以能够旋转的方式连接到第一臂部的前端侧。在作为主体部与第一臂部的连接部的关节部配置有将第一臂部支承为能够旋转的球轴承或滚子轴承等滚动轴承，在作为第一臂部与第二臂部的连接部的关节部配置有将第二臂部支承为能够旋转的滚动轴承。配置于关节部的滚动轴承具有球或滚子等滚动体和与滚动体点接触或线接触的内圈以及外圈。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-23195号公报

发明概要

发明所要解决的技术问题

近年来，由于利用工业用机器人搬运的玻璃基板不断地大型化，且在搬运时玻璃基板的温度变高，因此被搬运的玻璃基板所带有的热量增大。通过热辐射或经由手部的热传导而从玻璃基板向臂传递高热，当配置于关节部的轴承(滚动轴承)受到高热时，会导致被淬火处理的轴承的硬度降低，或因轴承内的油脂的粘度降低而导致油膜中断的问题，因此容易导致轴承磨损、损伤的问题。另外，当臂受到从玻璃基板传递而来的高热时，会导致臂产生较大变形，其结果是降低了玻璃基板的搬运精度。

如果是在大气中搬运玻璃基板的工业用机器人的情况，则从玻璃基板传递到臂的热量能够在关节部利用热辐射传递到主体部，并能够利用轴承的内圈以及外圈与滚动体之间的热传导传递到主体部，除此之外还能够利用空气的热传导传递到主体部。因此，即使内圈以及外圈与滚动体点接触或线接触，内圈以及外圈与滚动体之间的接触面积较小，也能够借助关节部从臂将热量释放到主体部。因此，如果是在大气中搬运玻璃基板的工业用机器人的情况，则不易因从玻璃基板传递到臂的热量的影响，而导致轴承过度磨损、损伤或臂产生较大变形的问题。

然而，如果是在真空中搬运玻璃基板的工业用机器人的情况，则从玻璃基板传递到工业用机器人的热量虽然能够在关节部利用热辐射而传递到主体部，并能够利用接触面积较小的内圈以及外圈与滚动体之间的热传导传递到主体部，但无法利用空气的热传导传递到主体部。因此，如果是在真空中搬运玻璃基板的工业用机器人的情况，则不易通过关节部使热量从臂释放到主体部，其结果是，容易因从玻璃基板传递到臂的热量的影响，而导致轴承过度磨损、损伤或臂产生较大变形的问题。

因此，本发明的技术问题在于提供一种工业用机器人：即使是在真空中搬运温度较高的搬运对象的情况，也能够抑制因受到热量的影响而导致轴承的磨损、损伤以及臂的变形。

解决技术问题所采用的技术方案

为解决上述技术问题，本发明的工业用机器人是在真空中搬运搬运对象的工业用机器人，其特征在于，具有：手部，其装载搬运对象；臂，其前端侧与手部连接；主体部，臂的基端侧以能够旋转的方式与其连接；以及第一轴承，其在作为臂与主体部的连接部的第一关节部将臂支承为能够旋转，臂和主体部中的一方在第一关节部具有朝向臂和主体部中的另一方突出的第一凸部，壁和主体部中的另一方在第一关节部具有第一容纳部，所述第一容纳部形成有容纳第一凸部的第一凹部，第一凸部以及第一容纳部由热传导率比第一轴承高的材料形成，在第一凹部中配置有热传导率比第一轴承高的液状、半固状或凝胶状的第一热传导性物质，主体部具有：散热部,其由热传导率比第一轴承高的材料形成，且配置于大气中散发热量；以及连接部，其由热传导率比第一轴承部高的材料形成，且连接主体部所具有的第一容纳部或第一凸部与散热部。

在本发明的工业用机器人中，臂和主体部中的一方在作为臂与主体部的连接部的第一关节部具有第一凸部，臂和主体部中的另一方在第一关节部具有第一容纳部，所述第一容纳部形成有容纳第一凸部的第一凹部。另外，第一凸部以及第一容纳部由热传导率比第一轴承高的材料形成，在第一凹部中配置有热传导率比第一轴承高的液状、半固体状或凝胶状的第一热传导性物质。因此，在本发明中，即使是工业用机器人在真空中搬运温度较高的搬运对象的情况，也能够将从搬运对象传递到臂的热量在第一关节部中利用热辐射传递到主体部，并利用第一轴承的热传导传递到主体部，除此之外还可利用第一凸部、第一热传导性物质以及第一容纳部的热传导高效地传递到主体部。因此，在本发明中，能够将从搬运对象传递到臂的热量高效地从臂释放到主体部。