[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其在真空中搬运搬运对象，其特征在于，具有：

手部，其装载所述搬运对象；

臂，所述手部与所述臂的前端侧连接；

主体部，所述臂的基端侧以能够旋转的方式连接到所述主体部；以及

第一轴承，其在作为所述臂与所述主体部的连接部的第一关节部将所述臂支承为能够旋转，

所述臂和所述主体部中的一方在所述第一关节部具有朝向所述臂和所述主体部中的另一方突出的第一凸部，

所述臂和所述主体部中的另一方在所述第一关节部具有第一容纳部，所述第一容纳部形成有容纳所述第一凸部的第一凹部，

所述第一凸部以及所述第一容纳部由热传导率比所述第一轴承高的材料形成，

在所述第一凹部中配置有热传导率比所述第一轴承高的液状、半固体状或凝胶状的第一热传导性物质，

所述主体部具有：

散热部，其由热传导率比所述第一轴承高的材料形成，且配置在大气中散发热量；以及

连接部，其由热传导率比所述第一轴承高的材料形成，且连接所述主体部所具有的所述第一容纳部或所述第一凸部与所述散热部。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述臂具有：

第一臂部，其基端侧以能够旋转的方式连接到所述主体部；以及

第二臂部，其基端侧以能够旋转的方式连接到所述第一臂部的前端侧，

在作为所述第一臂部与所述第二臂部的连接部的第二关节部，配置有将所述第二臂部支承为能够旋转的第二轴承，

所述第一臂部和所述第二臂部中的一方在所述第二关节部具有朝向所述第一臂部和所述第二臂部中的另一方突出的第二凸部，

所述第一臂部和所述第二臂部中的另一方在所述第二关节部具有第二容纳部，所述第二容纳部形成有容纳所述第二凸部的第二凹部，

所述第二凸部以及所述第二容纳部由热传导率比所述第二轴承高的材料形成，

在所述第二凹部中配置有热传导率比所述第二轴承高的液状、半固体状或凝胶状的第二热传导性物质。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述手部以能够旋转的方式连接到所述第二臂部的前端侧。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一凸部形成于所述臂，且呈大致圆筒状，

所述第一凹部形成于所述主体部，且呈大致圆环状。

5.根据权利要求2或3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第二凸部形成于所述第二臂部，且呈大致圆柱状，

所述第二容纳部形成于所述第一臂部，且呈大致有底圆筒状。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一热传导性物质为油脂。

7.根据权利要求2、3或5所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第二热传导性物质为油脂。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述主体部具有散热机构，所述散热机构配置于大气中散发所述散热部的热量。

9.根据权利要求8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述散热机构具有：

多个散热用散热片，所述多个散热用散热片形成于或固定于所述散热部；以及

送风机，其朝向所述散热片输送空气。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述第一关节部具有磁流体密封部，所述磁流体密封部具有防止空气流入真空区域的磁流体密封件和所述第一轴承，

所述第一容纳部呈大致筒状，并在所述第一容纳部的内周侧保持所述磁流体密封部。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述第一关节部具有磁流体密封部，所述磁流体密封部具有防止空气流入真空区域的磁流体密封件和所述第一轴承，

还具有冷却机构，所述冷却机构冷却所述磁流体密封部。