[发明专利]转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及方向盘与转向轮机械分离的线控转向(Steer-by-Wire)方式的转向控制装置。

背景技术

以往，作为转向控制装置，例如有专利文献1所记载的现有技术。

在该现有技术中，根据作用于车辆的转轮机构的转向齿条的齿条轴力来生成转向反作用力。由此，在该现有技术中，将作用于轮胎的横向力(以下还称为轮胎横向力)反映为转向反作用力。

专利文献1：日本特开2000-108914号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，由于根据齿条轴力来生成转向反作用力，因此需要检测齿条轴力的轴力传感器。因此，由于轴力传感器比较贵，因此转向控制装置的制造成本可能增大。

本发明着眼于如上所述的点，其课题在于能够抑制制造成本的增大。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，在本发明的一个方式中，以预先设定的分配比例分配电流轴力和横向G(加速度)轴力，来计算反馈轴力。而且，在本发明的一个方式中，根据计算出的反馈轴力，来驱动反作用力马达。此时，使横向G轴力的分配比例大于电流轴力的分配比例。

发明的效果

在本发明的一个方式中，根据转轮马达的转轮电流以及车辆的横方向加速度等一般的车辆所具备的传感器的检测结果，来驱动反作用力马达。因此，根据本发明的一个方式，不需要具备专用的传感器，就能够抑制制造成本的增大。

附图说明

图1是表示车辆A的结构的概念图。

图2是表示控制运算部11的结构的框图。

图3是表示目标转向反作用力运算部11B的详细结构的框图。

图4是用于说明前馈轴力T_FF的计算式的系数的图。

图5是表示横向G轴力、电流轴力、横摆率轴力以及实际的转向齿条轴力的曲线图。

图6是表示反馈轴力T_FB以及实际的转向齿条轴力的曲线图。

图7是表示分配比例对应关系M1的曲线图。

图8是表示轴力-转向反作用力变换对应关系的曲线图。

图9是表示控制运算部11的结构的框图。

图10是表示控制对应关系M0的曲线图。

图11是用于说明轮胎横向力和自校准扭矩的图。

图12是用于说明电流轴力、横摆率轴力以及横向G轴力的分配比例的图。

图13是表示控制对应关系M0的曲线图。

具体实施方式

接着，参照附图说明本发明所涉及的实施方式。

(结构)

本实施方式的车辆A是具备方向盘1与前轮(转向轮2)机械分离的、所谓的线控转向方式(SBW方式)的转向控制装置的车辆。

图1是表示本实施方式的车辆A的结构的概念图。

如图1所示，车辆A具备转向角传感器3、转轮角传感器4、车速传感器5、横向G(加速度)传感器6以及横摆率传感器7。

转向角传感器3检测方向盘1的转向角δ。而且，转向角传感器3将表示检测结果的信号(以下还称为检测信号)输出到后述的控制运算部11。

转轮角传感器4检测转向轮2的转轮角θ。作为转向轮2的转轮角θ的检测方法，能够采用根据转向齿条的齿条移动量进行计算的方法。而且，转轮角传感器4将检测信号输出到控制运算部11。

车速传感器5检测车辆A的车速V。而且，车速传感器5将检测信号输出到控制运算部11。

横向G传感器6检测车辆A的横方向加速度Gy。而且，横向G传感器6将检测信号输出到控制运算部11。

横摆率传感器7检测车辆A的横摆率γ。而且，横摆率传感器7将检测信号输出到控制运算部11。

此外，横向G传感器6和横向G传感器6配置在簧上(车体)。

另外，车辆A具备转轮控制部8以及反作用力控制部9。

转轮控制部8具备转轮马达8A、转轮电流检测部8B以及转轮马达驱动部8C。

转轮马达8A经由减速器与小齿轮轴10相连结。而且，转轮马达8A由转轮马达驱动部8C进行驱动，通过小齿轮轴10使转向齿条左右移动。由此，转轮马达8A使转向轮2转动。作为转轮马达8A的驱动方法，能够采用对驱动转轮马达8A的电流(以下还称为转轮电流)进行控制的方法。