[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，具备：

方向盘，其与转向轮机械分离；

转向角检测部，其检测上述方向盘的转向角；

转轮马达，其使上述转向轮转动；

转轮马达驱动部，其根据由上述转向角检测部检测出的上述转向角来驱动上述转轮马达；

转轮电流检测部，其检测作为驱动上述转轮马达的电流的转轮电流；

横方向加速度检测部，其检测车辆的横方向加速度；

反作用力马达，其对上述方向盘施加转向反作用力；

电流轴力计算部，其根据由上述转轮电流检测部检测出的上述转轮电流来计算作为转向齿条轴力的电流轴力；

横向加速度轴力计算部，其根据由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度来计算作为转向齿条轴力的横向加速度轴力；

反馈轴力计算部，其以预先设定的分配比例对由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力和由上述横向加速度轴力计算部计算出的上述横向加速度轴力进行分配，来计算作为转向齿条轴力的反馈轴力；

转向反作用力计算部，其根据由上述反馈轴力计算部计算出的上述反馈轴力来计算上述转向反作用力；以及

反作用力马达驱动部，其根据由上述转向反作用力计算部计算出的上述转向反作用力，来驱动上述反作用力马达，

其中，上述反馈轴力计算部使由上述横向加速度轴力计算部计算出的上述横向加速度轴力的分配比例大于由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力的分配比例。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，还具备：

横摆率检测部，其检测车辆的横摆率；以及

横摆率轴力计算部，其根据由上述横摆率检测部检测出的上述横摆率来计算作为转向齿条轴力的横摆率轴力，

其中，上述反馈轴力计算部以预先设定的分配比例对由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力、由上述横向加速度轴力计算部计算出的上述横向加速度轴力以及由上述横摆率轴力计算部计算出的上述横摆率轴力进行分配，来计算上述反馈轴力。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制装置，其特征在于，还具备：

车速检测部，其检测车辆的车速；以及

前馈轴力计算部，其根据由上述转向角检测部检测出的上述转向角和由上述车速检测部检测出的上述车速，来计算作为转向齿条轴力的前馈轴力，

其中，上述转向反作用力计算部以设定的分配比例对由上述反馈轴力计算部计算出的上述反馈轴力和由上述前馈轴力计算部计算出的上述前馈轴力进行分配，来计算上述转向反作用力。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

上述反馈轴力计算部在由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度的绝对值为预先设定的横方向加速度阈值以上的情况下，与由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度的绝对值的增加相应地使由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力的分配比例增大。

5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于，

将上述横方向加速度阈值设为使基于驾驶员的驾驶操作依照预先设定的模型公式计算出的车辆的运动状态与实际的车辆的运动状态的偏离为预先设定的车辆运动状态阈值以上的车辆的横方向加速度。

6.根据权利要求4或5所述的转向控制装置，其特征在于，

上述反馈轴力计算部在由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度为预先设定的横方向加速度阈值以上的情况下，由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度的绝对值越小，使与由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度的绝对值的增加量相对的由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力的分配比例的增大量越大。

7.根据权利要求4～6中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于，

上述反馈轴力计算部在由上述横方向加速度检测部检测出的上述横方向加速度小于上述横方向加速度阈值的情况下，使由上述横向加速度轴力计算部计算出的上述横向加速度轴力的分配比例大于由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力的分配比例。

8.根据权利要求4～7中的任一项所述的转向控制装置，其特征在于，还具备：

横摆率检测部，其检测车辆的横摆率；以及

横摆率轴力计算部，其根据由上述横摆率检测部检测出的上述横摆率，来计算作为转向齿条轴力的横摆率轴力，

其中，上述反馈轴力计算部以预先设定的分配比例对由上述电流轴力计算部计算出的上述电流轴力、由上述横向加速度轴力计算部计算出的上述横向加速度轴力以及由上述横摆率轴力计算部计算出的上述横摆率轴力进行分配，来计算上述反馈轴力。