[发明专利]齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及具有多个摆动齿轮的齿轮装置。 

背景技术

以往，作为用于驱动机器人部件等的偏心摆动型齿轮装置，已知有例如专利文献1中记载的偏心摆动型的齿轮装置。此种齿轮装置具备外筒、多个内齿销、支座、曲轴及多个摆动齿轮。多个内齿销在外筒的内周面沿该外筒的轴向安装。支座被收容在外筒的内部。曲轴旋转自如地支撑于支座。多个摆动齿轮以与曲轴的旋转联动而摆动的方式支撑于支座，并与内齿销啮合。 

在此种齿轮装置中，使摆动齿轮作偏心摆动运动的曲轴的各偏心部通过滚针轴承等滚子轴承，卡合于摆动齿轮上形成的贯穿孔。 

滚针轴承设置在曲轴的各偏心部。滚针轴承支撑摆动齿轮以使其相对于曲轴的偏心部而旋转自如。滚针轴承具备多个针状滚子及支撑该针状滚子以使其滚动自如地的保持器。针状滚子采用细的圆柱状的滚子。 

相邻的滚针轴承的保持器的端面彼此直接抵接。由此，该滚针轴承的沿曲轴轴向的移动受到限制。 

但是，在此种保持器彼此的端面直接抵接的结构中，若曲轴中的偏心部从轴部偏心的偏心量变大，则保持器之间的接触面积将变小，由此，在这些保持器的圆周方向上的接触部分变小。其结果，存在引起保持器及包含该保持器的滚针轴承的较早破损的可能性。 

另一方面，在专利文献2记载的齿轮装置中，保持器彼此不直接抵接，在保持器彼此之间设有圆板状的凸缘，借助该凸缘，滚针轴承的轴向移动受到限制。凸缘与曲轴一体地设置在曲轴中的偏心部之间。 

在上述专利文献2记载的齿轮装置中，在曲轴的偏心部之间，凸缘被设置在相对于摆动齿轮而位于轴向外侧的位置。因此，曲轴必须将偏心部间的间隔扩大凸缘的厚度量，其结果，曲轴在轴向上变长。因此，有可能难以实现齿轮装置的小型化。 

现有技术文献 

专利文献 

专利文献1：日本专利公开公报特开平8-226498号 

专利文献2：日本专利公开公报特开平5-180277号 

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够在不影响曲轴的长度的情况下限制滚子轴承的轴向移动的齿轮装置。 

为达到所述目的，本发明的齿轮装置用于以指定的减速比在能够相对旋转地彼此连接的一对配对侧部件间传递旋转力，包括：外筒，能够固定于其中一个配对侧部件；多个内齿销，被安装于所述外筒的内周面；支座，被收容在所述外筒的内部，且能够固定于其中另一个配对侧部件；曲轴，具有旋转自如地支撑于所述支座的轴部和相对于该轴部偏心的多个偏心部；多个摆动齿轮，具有贯穿孔和外齿，且以与所述曲轴的旋转联动而摆动的方式支撑于所述支座，其中，所述贯穿孔具有所述曲轴的所述偏心部能够插入的大小，所述外齿能够与所述内齿销啮合；多个滚子轴承，分别设置于所述曲轴的所述多个偏心部，并支撑所述摆动齿轮，以使在该摆动齿轮的贯穿孔的内周面上相对于所述曲轴的所述偏心部旋转自如，且具备滚动体和保持器，其中，所述保持器在所述摆动齿轮与所述偏心部之间保持该滚动体以使该滚动体转动自如；以及垫圈，设置在能够抵接于所述滚子轴承的所述保持器的位置，以限制该滚子轴承的轴向移动，所述滚子轴承分别设置在相邻的所述偏心部，其中，在相邻的所述摆动齿轮的彼此相向的面中的至少一个面上，形成有收容所述垫圈的收容凹部，所述垫圈被收容在所述收容凹部内，所述收容凹部具有：从所述曲轴的轴向抵接于所述垫圈以限制该垫圈的轴向移动的轴向限制面；和抵接于该垫圈的外周面以限制该垫圈的半径方向移动的半径方向限制面。 

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。 

图2是图1的II-II线剖视图。 

图3是图1的垫圈以及收容凹部附近的放大剖视图。 

图4是本发明的第二实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。 

图5是图4的V-V线剖视图。 

图6是图4的垫圈以及收容凹部附近的放大剖视图。 

图7是本发明的第三实施方式所涉及的齿轮装置的剖视图。 

图8是图7的VIII-VIII线剖视图。 

图9是图7的垫圈以及收容凹部附近的放大剖视图。 

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式所涉及的齿轮装置的连接结构。 

(第一实施方式) 

第一实施方式所涉及的齿轮装置是作为减速机而适用于例如机器人的回转体或腕关节等回转部或者各种工作机械的回转部的齿轮装置。以下，对将齿轮装置适用于机器人的臂等回转体的例子进行说明。