[发明专利]多模式车辆导航控制

权利要求书

1.一种包括车辆的系统，所述车辆包括存储器组件和车辆控制模块（VCM），所述VCM包括控制器，其中：

所述存储器组件储存操作功能模式和操作控制模式，每种操作控制模式与用于控制所述车辆的机制相关联，每种操作功能模式与车辆的所需功能相关联；

所述VCM从系统操作者接收控制命令并且利用所述控制器来执行所述控制命令；

所述操作控制模式中的至少一种配置为用于所述车辆的自动控制；且

所述操作控制模式中的至少一种是转矩控制模式，转矩控制模式用于不使用所述控制器而直接向车辆马达提供功率信号。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述操作功能模式包括以下各项中的至少一种：牵引模式、转向模式、升降模式和附件模式。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆的所需功能包括以下各项中的至少一种：维持牵引、转向、升降和维持车辆的附件。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述操作控制模式包括具有缺省PI增益的速度控制模式、具有可调PI增益的速度控制模式、以及位置控制模式。

5.如权利要求4所述的系统，其中，响应于实施所述操作控制模式中的至少一种，所述VCM经由所述控制器发送用于所述车辆的操作的控制命令。

6.如权利要求5所述的系统，其中：

所述VCM经由所述控制器发送所述控制命令至功率模块，

所述功率模块包括以下各项中的至少一种：牵引控制模块、转向控制模块和液压模块，且

所述功率模块发送所述功率信号至所述车辆的马达。

7.如权利要求1所述的系统，其中，用于控制所述车辆的机制包括以下各项中的至少一种：通过速度参数来控制所述车辆、通过位置参数来控制所述车辆、以及通过功率信号来控制所述车辆。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括导航控制模块（NCM），其中所述VCM向所述NCM传输所述车辆当前正在实施的选定的操作功能模式和选定的操作控制模式。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中所述NCM向所述VCM传输选定的控制模式和选定的操作模式以供所述车辆实施。

10.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中当所述车辆正由所述NCM控制时，具有缺省PI增益的速度控制模式被使用，使得系统管理员选择PI值以用于控制所述车辆的响应性。

11.如权利要求1所述的系统，其中，根据所述车辆正在执行的特定动作，具有可调PI增益的速度控制模式被使用以调节PI增益。

12.如权利要求11所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，其中所述PI增益由所述NCM调节。

13.如权利要求1所述的系统，其中，所述车辆包括NCM，所述操作控制模式包括位置控制模式，所述位置控制模式的选择将所述车辆的位置的控制从所述NCM转移到所述VCM。

14.如权利要求1所述的系统，还包括：导航系统和远程计算设备，其中：

所述车辆包括NCM；

所述导航系统与所述NCM通信以提供自动控制命令给所述车辆；且

所述远程计算设备处理工作订单，确定所述车辆是否将履行所述工作订单，并且与所述导航系统通信以提供自动控制命令。

15.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器包括以下各项中的至少一种：比例积分微分（PID）控制器、比例积分（PI）控制器、模糊控制器和H无穷控制器。

16.一种方法，包括：

在导航控制模块（NCM）处接收自动命令，NCM配置为用于实施车辆的自动操作；

确定功能模式命令和控制模式命令；

确定与所述功能模式命令相关联的功能模式的类型；

确定与所述控制模式命令相关联的控制模式的类型；

从所述NCM向所述车辆上的车辆控制模块（VCM）发送标识控制操作的信号，其中所述控制操作涉及所述功能模式的类型和所述控制模式的类型；以及

根据所述功能模式的类型和所述控制模式的类型激活所述车辆的马达。