[发明专利]在启动时使用独特地标定位工业车辆的方法与装置

说明书

技术领域

本发明的实施例一般涉及工业车辆导航系统，并尤其，涉及使用独特地标定位工业车辆的方法与装置。

背景技术

实体有规律地操作众多设施，以便满足供给和/或需求目标。例如，从小企业到大企业、政府机构等都采用多种物流管理与库存管理范例把对象（例如，原材料、商品、机器等）移动到多种物理环境（例如，仓库、冷库、工厂、车间、商场等）中。跨国公司可以在一个国家建造仓库来存储用于制造成商品的原材料，而商品在另一个国家的仓库中放置用于分配到本地零售市场。仓库必须良好地组织，以维持和/或改善生产与销售。如果原材料没有以最优速率运输到工厂，则制造出更少的商品。因此，对于未制造出的商品，没有产生弥补原材料成本的收益。

不幸的是，诸如仓库的物理环境有几个阻碍各种任务及时完成的限制。例如，仓库以及其它共享的使用空间必须对员工队伍是安全的。有些雇员操作重型机器和工业车辆，诸如叉车，这有可能造成严重的或致命的伤害。不过，需要有人使用工业车辆来完成任务，这包括对象搬运任务，诸如把货盘移到仓库中的不同位置。大部分仓库都雇佣大量的叉车司机和叉车来移动对象。为了提高生产效率，这些仓库简单地添加更多的叉车与叉车司机。

有些仓库利用自动化这些任务的装备。作为例子，这些仓库可以采用自动化的工业车辆，诸如叉车，在路径上运送对象并且把这些对象卸载到指定的位置。当导航工业车辆时，车辆姿态计算准确是必要的。这种上下文中的车辆姿态指其位置与前进方向信息，通常姿态指一个对象在具有与已知原点的正交轴的坐标系的空间中的位置以及关于那些轴中每一个轴的旋转，或者是这种位置与旋转的子集。如果工业车辆不能在地图上确定当前位置，则该工业车辆不能在没有对物理环境的先前了解的情况下执行任务。此外，因为不准确的车辆姿态计算对于正确的车辆导航是有害的，所以工业车辆在启动时执行准确定位是必需的，其中很少有独特的自然特征。在启动时定位指车辆没有当前姿态的任何时刻，诸如在上电之后或者在没有当前有效姿态时操作期间。

因此，本领域中需要在没有对物理环境中位置的先前了解的情况下利用独特标志进行工业车辆启动定位的方法与装置。

发明内容

本公开内容的各种实施例一般包括在启动期间使用（利用）独特地标定位工业车辆的方法与装置。在一种实施例中，提供了利用预先放置的对象作为地标来操作工业车辆的方法。该方法包括从传感器数据识别启动场景，其中该启动场景包括独特标志启动或者预先放置对象启动。响应于识别出的启动场景，在物理环境中识别独特标志或者预先放置的对象，其中预先放置的对象或者独特标志与该物理环境的子区域对应。响应于预先放置的对象或者独特标志的身份，确定工业车辆姿态，并且基于所确定的工业车辆姿态操作工业车辆。

在另一种实施例中，计算机耦合到工业车辆并且包括基于环境的导航模块，用于从传感器数据识别启动场景并且基于所确定的工业车辆姿态启用车辆的操作。在进一步的实施例中，提供了包括一个或多个处理器可执行的指令的计算机可读存储介质，当所述指令被处理器执行时，基于所确定的工业车辆姿态启用车辆的操作。

附图说明

因此，可以具体理解上述本发明上述特征的方式、以上概述过的本发明的更特定描述可以参考实施例给出，其中有些在附图中说明。但是，应当指出，附图仅仅说明了本发明的典型实施例而且因此不应当认为是对其范围的限制，对于本发明，还允许其它同等有效的实施例。

图1是包括本公开内容各种实施例的物理环境的透视图；

图2说明了根据一种或多种实施例、用于导航物理环境以便执行各种任务的叉车的透视图；

图3是根据一种或多种实施例、用于在启动时利用独特地标定位工业车辆的系统的结构性框图；

图4是根据一种或多种实施例、用于为工业车辆提供准确定位的系统的功能性框图；

图5是根据一种或多种实施例、用于包括独特地标的物理环境的地图的示意性说明；以及

图6是在启动时关于总览图定位工业车辆的方法的流程图。

具体实施方式

图1说明了包括本发明一种或多种实施例的物理环境100的示意性透视图。