[发明专利]在启动时使用独特地标定位工业车辆的方法与装置

权利要求书

1.一种使用预先放置的对象作为地标来操作工业车辆的方法，该方法包括：

从传感器数据识别启动场景，其中该启动场景包括独特标志启动或者预先放置对象启动；

响应于识别出的启动场景，在物理环境中定位独特标志或者预先放置的对象，其中预先放置的对象或者独特标志与物理环境的子区域对应；

响应于预先放置的对象或独特标志的身份，确定工业车辆姿态；以及

基于所确定的工业车辆姿态，操作工业车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中识别独特标志或者预先放置的对象包括访问包含对象信息的数据库。

3.如权利要求2所述的方法，其中对象信息包括对象身份与对象姿态。

4.如权利要求1所述的方法，其中该方法还包括：

创建初始位置估计；

把工业车辆开到新的独特标志或预先放置的对象；

使用新的独特标志或预先放置的对象优化初始位置估计；以及

使用优化后的初始位置估计校正工业车辆姿态。

5.如权利要求1所述的方法，其中独特标志包括可以使用位于工业车辆上的传感器读取的独特标识符。

6.如权利要求5所述的方法，其中独特标识符是条形码、RFID标签、车辆在其中操作的环境的独特结构性特征或者独特定位的反射器中至少一种。

7.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别配置为生成独特光源签名的光源元件的布置。

8.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别配置为生成独特磁场签名的电、磁或电磁元件的布置。

9.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别独特的涂漆或未涂漆地板标志。

10.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别携带独特签名的RF或其它可测量波信号。

11.如权利要求10所述的方法，其中该方法还包括：

识别携带各自独特签名的多个RF或其它可测量波信号；以及

分析所述多个RF或其它可测量波信号，以使用工业车辆上的传感器电子产品通过三角测量确定车辆姿态。

12.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括：

通过扫描、拾起或者以别的方式接合货盘或产品负荷识别货盘或产品负荷；以及

根据从仓库管理系统数据库中检索出的识别出的货盘或产品负荷的已知位置，使用识别出的货盘或产品负荷确定车辆姿态。

13.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别物理环境中放置的独特条形码。

14.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别物理环境中放置的独特RFID标签。

15.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别物理环境的独特结构性特征。

16.如权利要求1所述的方法，其中在物理环境中定位独特标志或预先放置的对象的步骤包括识别物理环境中独特放置的反射器。

17.如权利要求1所述的方法，其中：

基于所确定的工业车辆姿态操作工业车辆的步骤包括由驻留在工业车辆上的司机执行的一个或多个手动操作；以及

所述手动操作选自车辆导航操作、车辆定位操作、车辆转向操作、车辆速度控制操作、负荷接合操作、抬升操作，或者其组合。

18.如权利要求1所述的方法，其中：

基于所确定的工业车辆姿态操作工业车辆的步骤包括借助远程计算机或驻留在工业车辆上的计算机执行的一个或多个自动化操作；以及

所述自动化操作选自车辆导航操作、车辆定位操作、车辆转向操作、车辆速度控制操作、负荷接合操作、抬升操作、车辆状态报警显示，或者其组合。