[发明专利]移动体检测装置和移动体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动体检测装置和移动体检测方法。

背景技术

以往，提出了如下一种障碍物检测装置(参照专利文献1)：具备对车辆周围进行摄影的摄像头，将由摄像头拍摄到的图像变换为鸟瞰图像，并且取不同时刻的鸟瞰图像的差分，根据该差分检测车辆周围的三维物体。该障碍物检测装置在鸟瞰图像内存在其它车辆等三维物体的情况下，其它车辆等以差分的形式被表现出，因此基于该特征来检测其它车辆等三维物体。

专利文献1：日本特开2008-227646号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在利用专利文献1所记载的技术来应用于判断三维物体是移动体还是静止物体的技术的情况下，存在将静止物体错误判断为是移动体的情况。即，在专利文献1所记载的障碍物检测装置中，在本车辆正在转弯的情况下，有可能由于转弯而静止物体被表现为像是在运动，导致将静止物体错误地判断为移动体。

本发明是为了解决这样的现有问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高移动体的检测精度的移动体检测装置和移动体检测方法。

用于解决问题的方案

本发明的移动体检测装置通过对在不同时刻的鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息，根据该差分波形信息来检测存在于规定区域内的三维物体，并且根据差分波形信息的波形的时间变化来计算三维物体的移动速度。而且，根据三维物体的移动速度，检测三维物体是否为移动体。并且，移动体检测装置检测本车辆的转弯，在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，抑制根据差分波形信息检测三维物体，或者抑制将三维物体检测为移动体。

发明的效果

根据本发明，在检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比，使移动体的检测灵敏度下降。因此，即使由于本车辆转弯而使得静止物体在图像上被表现为像是在运动，也能够由于移动体的判断精度下降，因此不会将静止物体错误判断为移动体。因而，能够提高移动体的检测精度。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的移动体检测装置的概要结构图，示出了移动体检测装置被搭载于车辆的情况下的例子。

图2示表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。

图3是表示图1所示的计算机的详细内容的框图。

图4是表示图3所示的差分图像生成部的处理概要的顶视图，(a)表示车辆的移动状态，(b)表示对位的概要。

图5是表示图3所示的差分波形生成部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示由图3所示的差分波形生成部生成的差分波形的例子的图，(a)表示在车辆直行时得到的差分波形的例子，(b)～(e)表示在车辆转弯时得到的差分波形的例子，(c)表示使移动体的检测灵敏度下降的第一例，(d)表示使移动体的检测灵敏度下降的第二例，(e)表示使移动体的检测灵敏度下降的第三例。

图7是表示本实施方式所涉及的移动体检测方法的流程图。

图8是表示第二实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。

图9是表示第三实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。

图10是表示第三实施方式所涉及的移动体检测装置的动作的概要的车辆顶视图，示出了本车辆行驶于环形道路(roundabout)时的情形。

图11是表示图10所示的环形道路行驶时的转弯曲率的曲线图。

图12是表示图10所示的环形道路行驶时的灵敏度的曲线图，(a)表示比较例，(b)表示第三实施方式所涉及的移动体检测装置的灵敏度状态。

图13是表示第三实施方式所涉及的移动体检测方法的流程图。

图14是表示第四实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。

图15是用于说明第四实施方式所涉及的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图16是用于说明第四实施方式所涉及的亮度差计算部的详细的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图17是用于说明边缘波形生成部生成边缘差分波形的生成方法的图。