[发明专利]移动体检测装置和移动体检测方法

权利要求书

1.一种移动体检测装置，检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：

摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；

图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；

三维物体检测单元，其对由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行定位，对在定位后的该鸟瞰视点图像的差分图像中表示规定的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成差分波形信息，根据该差分波形信息检测存在于规定区域内的三维物体，并且根据上述差分波形信息的波形的时间变化来计算上述三维物体的移动速度；

移动体检测单元，其根据上述三维物体的移动速度，检测由上述三维物体检测单元检测出的上述三维物体是否为移动体；

转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及

控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述差分波形信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为上述移动体。

2.根据权利要求1所述的移动体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元在上述差分波形信息的波形的大小为规定的第一阈值以上的情况下，判断为在上述规定区域内存在上述三维物体，

上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第一阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制上述三维物体的检测。

3.根据权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元通过对在上述差分图像中表示规定的第二阈值以上的差分的像素数进行计数来进行频数分布化，由此生成上述差分波形信息，

上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第二阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制上述三维物体的检测。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的移动体检测装置，其特征在于，

上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，使上述三维物体检测单元输出与本车辆没有转弯的情况相比更低的如下值来抑制上述三维物体的检测：该值为对上述差分像素进行计数来进行频数分布化而得到的值。

5.一种移动体检测装置，其检测本车辆周围的移动体，该移动体检测装置的特征在于，具备：

摄像单元，其搭载于本车辆，拍摄本车辆后侧方；

图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的摄像图像视点变换为鸟瞰视点图像；

三维物体检测单元，其从由上述图像变换单元获得的上述鸟瞰视点图像中检测边缘信息，根据该边缘信息检测存在于规定区域内的三维物体；

移动体检测单元，其根据上述边缘信息检测上述三维物体是否为移动体；

转弯检测单元，其检测本车辆的转弯；以及

控制单元，其在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，与本车辆没有转弯的情况相比抑制根据上述边缘信息检测上述三维物体，或者抑制将上述三维物体检测为移动体。

6.根据权利要求5所述的移动体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元从上述鸟瞰视点图像中，按每个规定的像素区域检测上述边缘信息，沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向，对具有规定值以上的上述边缘信息的像素区域的个数进行计数来进行频数分布化，由此生成边缘波形信息，

上述移动体检测单元根据上述边缘波形信息来判断上述三维物体是否为上述移动体。

7.根据权利要求6所述的移动体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元根据在不同的时刻生成的上述边缘波形信息的差分，来生成边缘差分波形信息，

上述移动体检测单元根据上述边缘差分波形信息，检测上述三维物体是否为上述移动体。

8.根据权利要求7所述的移动体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元在上述边缘差分波形信息的波形的大小为规定的第一阈值以上的情况下，判断为在上述规定区域内存在上述三维物体，

上述控制单元在由上述转弯检测单元检测出本车辆正在转弯的情况下，通过将上述第一阈值变更为与本车辆没有转弯的情况相比更高的值，来抑制上述三维物体的检测。