[发明专利]医疗用机械手及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及医疗用机械手，更详细地讲，涉及根据术者握持的输入部来切换末端执行器的控制的医疗用机械手、以及医疗用机械手的控制方法。

本申请根据2011年8月4日在美国申请的临时申请61/515203主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

以往，已知有通过操作部对在患者的体内进行处置的处置器具（末端执行器）进行操作的医疗用的机械手。

末端执行器根据作为对象的处置，准备持针器式、钳子式、剪刀式、刀式、高频处置器具等具有各种形状的多个种类，在通常手术等的各步骤中，适当更换或组合这多个末端执行器来进行使用。

当末端执行器改变时，与之相伴操作部中的操作内容也发生变化，因此有时单一的操作部难以进行某种末端执行器的操作。为了解决该问题，在专利文献1中提出了如下技术：具有分别与多个种类的末端执行器对应的多个握持部（grip）（输入部），可更换地将其安装到操作单元。由此，术者能够使用与各末端执行器最适合的握持部来进行末端执行器的操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-087281号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的发明中，没有充分考虑到在更换握持部时变更对于经由握持部的操作输入的处理。因此残留以下问题：没有进行适于握持部的形状及状态、对应的末端执行器的形状及状态、以及它们的组合的处理，其结果是，有时由于使用的握持部的种类的不同，术者难以直观地进行操作。

鉴于上述事项，本发明的目的在于提供一种医疗用机械手，该医疗用机械手具有多个输入部，能够通过各输入部直观地操作末端执行器。

本发明的另一个目的是提供一种医疗用机械手的控制方法，能够不依赖术者保持的输入部的种类，而始终进行末端执行器的直观的操作。

用于解决问题的手段

本发明的第一方式是医疗用机械手，其具有：操作部，其具有能够更换的第一输入部和第二输入部；信号生成部，其根据规定的处理条件，处理对于所述操作部的输入，生成操作信号；动作部，其根据所述操作信号进行动作；以及检测部，其识别所使用的输入部的种类，与所述第一输入部关联的所述处理条件和与所述第二输入部关联的所述处理条件不同，所述信号生成部根据与所述检测部识别出的输入部关联的处理条件来生成所述操作信号。

所述处理条件可包含所述输入部中的坐标系的设定方式，也可以包含所述输入部中的坐标系的原点位置。

此外，也可以是，所述处理条件包含如下信息，该信息用于确定所述输入中所包含的自由度中的、用于生成所述操作信号的自由度。

也可以是，所述动作部具有发挥规定的功能的末端执行器，所述第一输入部和所述第二输入部中的至少一方具有与发挥所述功能的工具同等的形状。

此时，所述处理条件可以包含对所述输入部的输入与所述操作信号的尺度比，也可以包含关于在生成所述操作信号时使用的滤波器的信息。此外，也可以包含所述操作信号的输出的极限值。

也可以是，所述第一输入部和所述第二输入部具有共同的输入机构，所述处理条件包含通过对所述输入机构的输入而在所述动作部中发挥的功能的种类。

本发明的第二方式是医疗用机械手的控制方法，该医疗用机械手具有：操作部，其具有能够更换的第一输入部和第二输入部；信号生成部，其根据规定的处理条件，处理对于所述操作部的输入，生成操作信号；动作部，其根据所述操作信号进行动作；以及检测部，其识别所使用的输入部的种类，该医疗用机械手的控制方法具有以下步骤：将所述第一输入部和所述第二输入部分别与不同的所述处理条件关联；通过所述检测部来识别所使用的输入部的种类；以及在所述信号生成部中设定与所识别出的输入部关联的所述处理条件。

发明的效果

根据本发明的医疗用机械手，具有多个输入部，并且能够通过各输入部直观地操作末端执行器。

此外，根据本发明的医疗用机械手的控制方法，能够不依赖于术者保持的输入部的种类，而始终进行末端执行器的直观的操作。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式的医疗用机械手的整体结构的图。

图2是示出本发明的第一实施方式的医疗用机械手的第一握持部和处置器具的末端执行器的示意图。

图3是示出本发明的第一实施方式的医疗用机械手的检测部的示意图。

图4是示出本发明的第一实施方式的医疗用机械手的使用时的动作的图。