[发明专利]医疗用机械手及其控制方法有效

专利信息
申请号: 201280037904.0 申请日: 2012-08-02
公开(公告)号: CN103717169B 公开(公告)日: 2016-11-16
发明(设计)人: 小川量平;岸宏亮 申请(专利权)人: 奥林巴斯株式会社
主分类号: A61B34/30 分类号: A61B34/30
代理公司: 北京三友知识产权代理有限公司 11127 代理人: 李辉;于英慧
地址: 日本*** 国省代码: 日本;JP
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摘要:
搜索关键词: 医疗 机械手 及其 控制 方法
【权利要求书】:

1.一种医疗用机械手,其具有:

操作部,其具有能够更换的第一输入部和第二输入部;

信号生成部,其根据规定的处理条件,处理对于所述操作部的输入,生成操作信号;

动作部,其根据所述操作信号进行动作;以及

检测部,其识别所使用的输入部的种类,

与所述第一输入部关联的所述处理条件和与所述第二输入部关联的所述处理条件不同,

所述信号生成部根据与所述检测部识别出的输入部关联的处理条件来生成所述操作信号。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手,其中,

所述处理条件包含所述输入部中的坐标系的设定方式。

3.根据权利要求1或2所述的医疗用机械手,其中,

所述处理条件包含所述输入部中的坐标系的原点位置。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的医疗用机械手,其中,

所述处理条件包含如下信息,该信息用于确定所述输入中所包含的自由度中的、用于生成所述操作信号的自由度。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗用机械手,其中,

所述动作部具有发挥规定的功能的末端执行器,

所述第一输入部和所述第二输入部中的至少一方具有与发挥所述功能的工具同等的形状。

6.根据权利要求5所述的医疗用机械手,其中,

所述处理条件包含对所述输入部的输入与所述操作信号的尺度比。

7.根据权利要求5所述的医疗用机械手,其中,

所述处理条件包含关于在生成所述操作信号时使用的滤波器的信息。

8.根据权利要求5所述的医疗用机械手,其中,

所述处理条件包含所述操作信号的输出的极限值。

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的医疗用机械手,其中,

所述第一输入部和所述第二输入部具有共同的输入机构,所述处理条件包含通过对所述输入机构的输入而在所述动作部中发挥的功能的种类。

10.一种医疗用机械手的控制方法,该医疗用机械手具有:操作部,其具有能够更换的第一输入部和第二输入部;信号生成部,其根据规定的处理条件,处理对于所述操作部的输入,生成操作信号;动作部,其根据所述操作信号进行动作;以及检测部,其识别所使用的输入部的种类,该医疗用机械手的控制方法具有以下步骤:

将所述第一输入部和所述第二输入部分别与不同的所述处理条件关联;

通过所述检测部来识别所使用的输入部的种类;以及

在所述信号生成部中设定与所识别出的输入部关联的所述处理条件。

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