[发明专利]无人搬运车

说明书

技术领域

本发明涉及无人搬运车。

更具体地讲，本发明改进设计了在台车主体的底部具有一台驱动单元的无人搬运车，即使在台车主体的底部具有一台驱动单元，也能使后退行驶性能、前后左右方向（四方向）行驶性能成为与前进行驶时同样良好的行驶性能。

背景技术

作为无人搬运车的一种，有简易型无人搬运车。该简易型无人搬运车是在台车上具有驱动单元和控制单元等而构成的。

＜单驱动单元型的现有技术＞

在此，参照作为前进行驶时的侧视图的图15、作为后退行驶时的侧视图的图16、作为后视图的图17，说明现有的简易型无人搬运车。

如图15～图17所示，在该简易型无人搬运车1的台车10中，组装管架而构成台车主体11和手推把手12。在台车主体11的底部，在其前侧安装有一对自由脚轮13，在其后侧安装有一对固定脚轮14。

在台车主体11的前端缘配置有前侧的保险杠15，在台车主体11的后端缘配置有后侧的保险杠16。

此外，在台车主体11的底部配置有驱动单元20。

在手推把手12上安装有控制单元30、电池31、操作开关面板32等。

在驱动单元20的前侧安装有前进用的行驶传感器17，在台车主体11上的比固定脚轮14靠后侧的位置安装有后退用的行驶传感器18。

接着，参照作为侧视图的图18以及作为后视图的图19，说明驱动单元20的构造。

如图18和图19所示，驱动单元20的上框架21固定于台车10的台车主体11的底部。下框架22借助缩放式连结机构23以能够上下移动的状态与上框架21连结。

在上框架21和下框架22之间夹设有压缩螺旋弹簧24，下框架22被压缩螺旋弹簧24朝下方施力。

驱动部25以能在水平面内自由旋转（绕铅直轴线自由转向旋转）的方式与下框架22的下部连结。驱动部25具有一对驱动轮26。在驱动部25中内置有两个驱动马达机构（省略图示），由各驱动马达机构产生的驱动力借助链轮27、链28以及链轮29分别传递到一对驱动轮26。

因此，右侧的驱动轮26和左侧的驱动轮26分别被各自的驱动马达机构驱动旋转。通过这样驱动一对驱动轮26旋转而使简易型无人搬运车1行驶。此外，通过改变右和左的驱动轮26的旋转速度，能够进行转弯操作。

结果，配置于台车主体11的底部的驱动单元20具备驱动部25，该驱动部25具有独立进行旋转驱动的一对驱动轮26，并且朝下方被施力且能绕铅直轴线自由转向旋转。

但是，在图15～图17所示那样的具有一台驱动单元20的类型的无人搬运车1中，无法朝前后左右方向（四方向）行驶，即，无法朝左右方向（车宽方向）行驶而不朝前后方向行驶。

此外，后退行驶性能要比前进行驶性能差。即，在后退行驶时虽然利用行驶传感器18检测行驶路径，根据行驶路径和行驶传感器18的位置偏移进行转弯操作，但是，若不在后退行驶了某种程度的距离之后，则不清楚转弯操作量是否适当，因此，存在响应性差、蛇行大的问题。

＜双驱动单元型的现有技术＞

因此，为了能够朝前后左右方向（四方向）行驶且提高后退行驶性能，使用了具有两台驱动单元的简易型无人搬运车。

图20为双驱动单元型的简易型无人搬运车1a，在台车10的台车主体11的底部，在其前侧安装有一对自由脚轮13a，在其后侧安装有一对自由脚轮13b。即，4个轮均为自由脚轮。

此外，使驱动单元20a和驱动单元20b在前后方向上错开地配置在台车主体11的底部。驱动单元20a、20b为与图15～图19所示的驱动单元20相同的结构。

在驱动单元20a的前侧安装有前进用的行驶传感器17a，在驱动单元20a的后侧安装有后退用的行驶传感器17b，在驱动单元20b的前侧安装有前进用的行驶传感器18a，在驱动单元20b的后侧安装有后退用的行驶传感器18b。

其他部分的结构与图15～图19所示的简易型无人搬运车1相同，对于起到相同功能的部分标注相同的附图标记，省略重复说明。

在前进行驶时，能够用前进用的行驶传感器17a、18a检测行驶路径，使驱动单元20a、20b的驱动轮26正向旋转而转弯操作性良好地前进行驶。

在后退行驶时，能够用后退用的行驶传感器17b、18b检测行驶路径，使驱动单元20a、20b的驱动轮26反向旋转而转弯操作性良好地后退行驶。