[发明专利]停车辅助系统、具有其的机动车辆和检测停车位的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种检测或感测停车位的方法，其在机动车辆行驶经过停车位时，通过机动车辆的停车辅助系统进行。当车辆行驶经过时，停车辅助系统的第一传感器获取一时间序列或一系列的测量值；第二传感器（布置在距第一传感器一定距离处）在该车辆行驶经过时获取第二时间序列的测量值。基于至少一个传感器的测量值检测停车位。本发明还涉及被设计以执行这种方法的停车辅助系统，且还涉及具有这种停车辅助系统的机动车辆。

背景技术

用于机动车辆的停车辅助系统是现有技术。它们用于感测停车位，机动车辆随后可被例如自动地或半自动地停放在该停车位中。通常地，超声传感器（在两侧安装在机动车辆的前部区域中）被用来感测停车位。当机动车辆行驶经过停车位时，布置在侧部上（例如在前保险杠的边沿区域中）的超声传感器连续地测量机动车辆距车辆外部的障碍物的侧向距离。基于超声传感器的测量值的分布并考虑到行驶的距离，停车位的尺寸和停车位关于机动车辆的相对位置可随后被确定。这既适用于纵向停车位（其纵向轴线基本平行于车道取向），又适用于横向停车位（其纵向轴线相对于车道垂直地或以锐角延伸）。

已知例如来自文件EP0305907B1的这样的检测方法。该文件中描述的停车辅助装置包括超声传感器，其布置在机动车辆的拐角点处。代替仅一个超声传感器，而是还可使用两个这样的超声传感器，具体地，例如在机动车辆的前和后侧向拐角点处。因此可在不参考机动车辆实际长度的情况下取得关于停车位的尺寸的信息。如果首先后传感器检测停车位的起始端，然后前传感器紧随其后感测同一停车位的末端，则实际上停车位的充分的尺寸被显示。

两个测量停车位的超声传感器的使用还从文件DE1486797A1中被获知。第一超声传感器位于机动车辆的前角部区域中，而第二超声传感器布置在同一车辆侧面的后角部区域中。位于两个其他车辆之间的纵向停车位的长度被确定，具体地，根据两个超声传感器的测量值。第一传感器首先测量讨论中的实际机动车辆与从后部界定停车位的第一车辆之间的侧向距离。如果讨论中的实际机动车辆经过该第一车辆，则前超声传感器测量距第二车辆（其从前部界定停车位）的直接距离，而后超声传感器测量距第一或后部车辆的直接距离。根据这些直接距离，并通过考虑到先前测量的侧向距离，机动车辆关于停车位的相对位置以及停车位的长度被确定。

文件DE102004047485A1描述了用于使用机动车辆的两个超声传感器测量停车位的方法，其中使用了前和后传感器，所述传感器布置在车辆的同一侧上。前传感器感测纵向停车位的前和后边界，且具有比后传感器较小的范围。相反，后传感器感测纵向停车位的侧向边界，且因此对应地具有较大的范围。

根据现有技术，两个超声传感器可因此被用来感测或检测停车位。第一传感器的测量值和第二传感器的测量值二者在这里都被直接地用于停车位的测量。如果其中一个传感器提供不准确的测量值，甚至不提供测量值，例如由于低的灵敏水平，或如果其中一个传感器失效，则其不再可能感测停车位。

发明内容

本发明的目的是通过开始部分提到的通用类型的方法，给出一种特别可靠地检测停车位，且特别地还测量停车位的方式。

根据本发明，通过具有根据权利要求1的特征的方法、通过具有根据权利要求10的特征的停车辅助系统并且还通过具有根据权利要求11的特征的机动车辆，该目的被实现。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。

根据本发明的方法被设计来在机动车辆行驶经过停车位时，通过机动车辆的停车辅助系统检测停车位。当车辆行驶经过时，通过停车辅助系统的第一传感器获取一时间序列的测量值。当机动车辆行驶经过时，布置在距离第一传感器一定距离处的第二传感器也获取一时间序列或一系列的测量值。停车位被基于至少一个传感器的测量值检测或感测。对于停车位的检测，冗余地感测第一传感器的测量值和第二传感器的测量值，其结果是，基于第二传感器的测量值，检查第一传感器的时间序列的测量值的真实性。

因此，换句话说，本发明的核心理念是，在机动车辆经过时，两个分开的传感器（其特别地布置在机动车辆的同一侧上），冗余地感测停车位。将第一传感器的该序列的测量值与第二传感器的该序列的测量值相比较，因此检查其真实性。以此方式，可以以特别可靠的方式检测停车位。如果第一传感器失效，或如果该传感器提供不真实的测量值，则可实际上基于第二传感器的测量值检测停车位，或第二传感器的该序列的测量值可被增加到第一传感器的测量值。因此对于其中一个传感器的测量系列中的空缺（gap），可能具有增加到其的另一传感器的对应的或根据空间分配的测量值。