[发明专利]挖土机及挖土机的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有包含动臂和斗杆的附属装置的挖土机及其控制方法，尤其涉及一种改善对处于不稳定姿势的附属装置进行操作时的机体稳定度和能源效率的挖土机及其控制方法。

背景技术

以往，众所周知无需恶化操作性就减轻由附属装置的姿势引起的对液压挖土机的冲击的施工机械用液压回路控制装置（例如，参考专利文献1）。

具体而言，专利文献1的液压回路控制装置中，在工作半径为预定值以上且斗杆张开角度为预定角度以上的情况下使动臂运转时，将动臂控制值的变化量限制在预定限制值内。

由此，专利文献1的施工机械用液压回路控制装置通过放慢动臂的动作来减轻动臂停止时对液压挖土机的冲击。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-100814号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1的液压回路控制装置通过将动臂控制值的变化量限制在预定限制值内，直接改变动臂控制值本身来放慢动臂的动作。因此，虽然能够减轻动臂停止时对液压挖土机的冲击，但由于使主泵和发动机保持原样地运转，因此不会改善能源效率。

鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种同时改善对处于不稳定姿势的附属装置进行操作时的机体稳定度和能源效率的挖土机及其控制方法。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的实施例所涉及的一种挖土机，其具有通过由主泵吐出的压力液驱动的前方工作设备，其特征在于，具备：前方工作设备状态检测部，检测所述前方工作设备的状态；附属装置状态判定部，根据所述前方工作设备的状态判定该挖土机的机体稳定度；及动作状态切换部，通过所述附属装置状态判定部判定为机体稳定度成为预定水平以下时，降低所述主泵的马力。

并且，本发明的实施例所涉及的挖土机的控制方法，所述挖土机具有通过由主泵吐出的压力液驱动的前方工作设备，其特征在于，具备：前方工作设备状态检测步骤，检测所述前方工作设备的状态；附属装置状态判定步骤，根据所述前方工作设备的状态判定所述挖土机的机体稳定度；及动作状态切换步骤，在所述附属装置状态判定步骤中判定为机体稳定度成为预定水平以下时，降低所述主泵的马力。

发明效果

根据上述手段，本发明能够提供一种同时改善对处于不稳定姿势的附属装置进行操作时的机体稳定度和能源效率的挖土机及其控制方法。

附图说明

图1是表示本发明的实施例所涉及的液压挖土机的结构例的图。

图2是表示液压挖土机的驱动系统的结构例的框图（其1）。

图3是表示搭载于液压挖土机的液压系统的结构例的概要图（其1）。

图4是表示需控制状态的例子的图。

图5是表示吐出量减少开始判断处理流程的流程图（其1）。

图6是表示停止正下降的动臂时的斗杆角度、动臂操作杆角度、吐出流量及动臂角度的推移的图（其1）。

图7是表示吐出量减少开始判断处理流程的流程图（其2）。

图8是表示停止正下降的动臂时的斗杆角度、动臂操作杆角度、吐出流量及动臂角度的推移的图（其2）。

图9是表示搭载于液压挖土机的液压系统的结构例的概要图（其2）。

图10是表示停止正下降的动臂时的斗杆角度、动臂操作杆角度、吐出流量及动臂角度的推移的图（其3）。

图11是表示停止正下降的动臂时的斗杆角度、动臂操作杆角度、吐出流量及动臂角度的推移的图（其4）。

图12是表示混合型挖土机的驱动系统的结构例的框图。

图13是表示液压挖土机的驱动系统的结构例的框图（其2）。

图14是表示搭载于液压挖土机的液压系统的结构例的概要图（其3）。

图15是表示需控制状态的例子的图。

图16是表示发电开始判断处理流程的流程图。

图17是表示将用于主泵的驱动中的发动机输出的一部分转用于电动发电机的驱动中时的各种物理量的推移的图（其1）。

图18是表示搭载于液压挖土机的液压系统的结构例的概要图（其4）。

图19是表示将用于主泵的驱动中的发动机输出的一部分转用于电动发电机的驱动中时的各种物理量的推移的图（其2）。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的优选实施例进行说明。

实施例1