[发明专利]用于材料搬运车辆的物体跟踪及转向策略

说明书

技术领域

本发明总体上涉及材料搬运车辆，更具体地，本发明涉及用于例如遥控操作的低电平电动拣料车的材料搬运车辆的物体跟踪及转向校正方案。

背景技术

低电平电动拣料车（Low level order picking trucks）通常用于在仓库及分配中心中挑拣库存。此类电动拣料车通常包括承载叉及具有平台的动力单元，操作员在控制所述车时可在所述平台上行走或驾驶。所述动力单元还具有转向轮及对应的牵引和转向控制机构，例如，联接至转向轮的活动转向臂。附接至转向臂的控制柄通常包括用于驱动车及操作其负载搬运特征所需的操作控制。

在典型的库存挑拣操作中，操作员根据位于沿仓库及分配中心的多个通道设置的存储区中的可用库存物品填写订单。就这一点而言，操作员将低电平电动拣料车驾驶至其中物品将被挑拣的第一位置。在挑拣过程中，操作员通常走下电动拣料车，步行至适当的位置处并从与所订库存物品相关联的存储区取回所订库存物品。操作员接着返回至电动拣料车并将挑拣的库存放置于托盘、收集笼或车叉上所携带的其它支撑结构上。完成挑拣过程后，操作员使电动拣料车前进至其中物品将被挑拣的下一个位置。重复以上过程直至已经挑拣出订单上的所有库存物品。

操作员对每个订单重复挑拣过程几百次的情况并不罕见。另外，可能要求操作员每班挑拣大量订单。这样，可能要求操作员花费大量时间重新定位并重新放置电动拣料车，这将减少操作员可花费在挑拣库存上的时间。

发明内容

根据本发明的多个方面，提供用于使材料搬运车辆自动执行转向校正策略的方法及系统。材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据。根据接收的传感器数据，探测位于至少部分地限定于车辆的第一侧上的第一区域内的第一物体，并探测位于至少部分地限定于车辆的第二侧上的第二区域内的第二物体，其特征在于，所述第二物体比所述第一物体更靠近车辆的中心轴线。通过使所述车辆驶向所述第一物体而自动执行转向校正策略，以便使车辆驶离所述第二物体直至满足以下条件中的至少一项：第一物体进入第一区域的预定部分；以及第二物体离开第二区域的预定部分。

根据本发明的其它方面，提供用于跟踪由材料搬运车辆上的至少一个传感设备探测到的物体的方法及系统。材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据。所述传感器数据包括：代表至少一个传感设备所扫描的扫描区域中是否探测到物体的数据，扫描区域为其中物体被跟踪的环境的一部分；以及代表任何所探测物体距离与车辆相关联的参考坐标的横向距离的数据。通过以下方式跟踪每个所探测物体直至物体不再位于所述环境中：通过至少一个传感设备将物体分配至限定于扫描区域内的至少一个地址单元；以及使用随后的传感器数据及航位推算法中的至少一者将物体重新分配至邻近的地址单元并且确定在车辆移动时物体距离参考坐标的更新的横向距离。若所跟踪物体进入限定于所述环境内的驶离区域，则控制器自动执行转向校正策略。

根据本发明的其它方面，提供用于使材料搬运车辆自动执行转向策略的方法及系统。材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据。在接近车辆的环境中探测选定物体。通过使车辆转向而执行转向策略以使车辆大体上保持于距选定物体期望距离处。

附图说明

图1为根据本发明的多个方面能够遥控无线操作的材料搬运车辆的图示；

图2为根据本发明的多个方面能够遥控无线操作的材料搬运车辆的一些部件的示意图；

图3为根据本发明的多个方面的材料搬运车辆的探测区域的示意图；

图4为根据本发明的多个方面用于探测物体的一种示例性方法的示意图；

图5为示出根据本发明的另外方面的材料搬运车辆的多个探测区域的示意图；

图6为根据本发明的多个方面具有相间隔的障碍物探测器的材料搬运车辆的图示；

图7为根据本发明的另外方面具有障碍物探测器的材料搬运车辆的图示；

图8为根据本发明的另外方面具有障碍物探测器的材料搬运车辆的图示；

图9为根据本发明的多个方面的联接至用于在车辆的行进路线中探测物体的传感器的材料搬运车辆的控制系统的示意性方块图；

图10为根据本发明的多个方面一种执行转向校正的方法的流程图；

图11为根据本发明的多个方面自动地执行转向校正策略的材料搬运车辆在遥控无线操作条件下沿狭窄的仓库通道行进的示意性图示；

图12为根据本发明的多个方面在遥控无线操作条件下执行转向校正策略的材料搬运车辆的示例性速度的图解；