[发明专利]用于材料搬运车辆的物体跟踪及转向策略

权利要求书

1.一种用于使材料搬运车辆自动执行转向校正策略的方法，包括：

通过材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据；

根据接收的传感器数据探测第一物体位于至少部分地限定于车辆的第一侧上的第一区域内的情况；

根据接收的传感器数据探测第二物体位于至少部分地限定于车辆的第二侧上的第二区域内的情况，其中，所述第二物体比所述第一物体更靠近车辆的中心轴线；以及

通过使所述车辆驶向所述第一物体而自动地执行转向校正策略，以便使车辆驶离所述第二物体直至满足以下条件中的至少一项：

第一物体进入所述第一区域的预定部分；以及

第二物体离开所述第二区域的预定部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域的预定部分包括第一区域的其中确定为不允许使车辆进一步驶向第一物体的部分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二区域的预定部分包括第二区域的其中确定为不需要使车辆进一步驶离第二物体的部分。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括在满足以下条件中的至少一项时矫直车辆的方向：

第二物体离开第二区域的预定部分；以及

第一物体进入第一区域的预定部分。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括在第一物体及第二物体中的至少一者进入其对应区域的包含停止区域的部分时启动制动操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，自动执行转向校正策略包括在材料搬运车辆响应于接收由对应的无线发射器无线发射的行进要求而行进时自动执行转向校正策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从至少一个传感设备接收传感器数据包括从扫描激光设备接收传感器数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域及第二区域各包括：

停止区域，其中，若在停止区域中探测到物体，则使车辆启动制动操作；

从停止区域横向向外的非转向区域，其中，若在非转向区域的至少部分中探测到物体，则不允许使车辆转向其中探测到物体的非转向区域；以及

从非转向区域横向向外的转向区域，其中，若在转向区域的至少部分中探测到物体，则允许车辆转向其中探测到物体的转向区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，第一区域的预定部分包括第一区域的非转向区域。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，第二区域的预定部分包括第二区域的转向区域。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一区域及第二区域均还包括从转向区域横向向外的紧靠区域，其中，所述紧靠区域可被控制器使用以相对于在对应的紧靠区域中探测到的选定物体来驾驶车辆，以便使车辆大体上保持于离选定物体的期望距离处。

12.一种用于跟踪由材料搬运车辆上的至少一个传感设备探测到的物体的方法，所述方法包括：

通过材料搬运车辆上的控制器从所述至少一个传感设备接收传感器数据，其中，所述传感器数据包括：

代表所述至少一个传感设备所扫描的扫描区域中是否探测到物体的数据，所述扫描区域为其中物体被跟踪的环境的一部分；以及

代表任何探测到的物体离与车辆相关联的参考坐标的横向距离的数据；

其中，通过以下方式跟踪每个探测到的物体直至物体不再位于所述环境中：

通过所述至少一个传感设备将物体分配至限定于扫描区域内的至少一个地址单元；以及

使用随后的传感器数据及航位推算法中的至少一者将物体重新分配至邻近的地址单元且确定物体在车辆移动时离参考坐标的更新的横向距离；以及

其中，若所跟踪物体进入限定于所述环境内的驶离区域，则控制器自动执行转向校正策略。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述参考坐标为车辆的中心轴线。