[发明专利]用于机动车辆的驾驶员辅助系统和方法

说明书

本发明涉及用于机动车辆的驾驶员辅助系统，包括成像工具和处理工具，所述成像工具用于获取机动车辆周围的图像，所述处理工具适于执行由所述成像工具记录的图像的图像处理并适于作为所述图像处理的结果通过识别接近车辆的前灯来检测接近车辆。本发明还涉及相应的驾驶员辅助方法。

已知远光灯控制系统，其包括诸如单色摄像机的成像工具，所述成像工具适于检测并跟踪记录的图像中的亮斑，所述亮斑源自在通常300m到1000m的检测范围内接近的车辆的前灯。如果被检测的亮斑被归于一辆接近的车辆，为了避免使接近的驾驶员炫目，操作远光灯控制设备关闭远光灯或改变远光灯光锥的形状。然而，前灯检测发生的至少一段时间内，无法避免使接近的驾驶员炫目。而且，如果接近的车辆对成像工具隐藏起来相当短的距离（例如在诸如丘陵、树、建筑物的障碍物后面或由于急转弯），很难足够早地检测接近的车辆且使接近的驾驶员炫目变得非常危险。通常，希望尽可能早地检测接近的车辆，例如在超过1000m的远距离已开始，在炫目影响还很小的时候允许反应。

本发明的目的是提供驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统能检测远距离接近的车辆和/或对成像工具被障碍物隐藏起来的接近的车辆。

本发明利用独立权利要求的特征实现上述目的。本发明实现了在微光环境条件下，尤其在夜间，接近的车辆的前灯在记录的图像中产生特有的间接照明或光环，即使仍无法直接看见前灯（例如，由于接近的车辆仍然被诸如丘陵或树的障碍物隐藏或隐藏在转弯处后面），成像系统也可以感知到记录的图像。这使得在直接看见接近的车辆的前灯之前的某个时间检测接近的车辆，因此，可以本质上完全避免使驾驶员炫目。如果接近的车辆相对于成像工具是隐藏的，直到使接近的驾驶员炫目变得危险的相当短的距离，这特别有用。

上文提到的间接光线现象或光环归因于来自接近的车辆的前灯的光线在空中的散开。光环是相当大且相当均匀的被照亮区域，具有特有的特性。因此，如果被检测的发光物体满足与上文提到的光环的特有特性相关的一个或多个条件，被检测的发光物体有利地被归于接近的车辆。这些条件包括：光线的光环大约具有部分卵形或圆形的形式；光线的光环大约具有位于其底边之上的简单的卵形部分的形式；光线的光环具有径向光线强度分布，特别地，从（虚拟的）中心径向下降；光线的光环具有从底部到顶部大体上下降的光线强度；和/或光线的光环在空中分布在地面上方。

假如光线的光环被检测到并被归于接近的车辆，处理工具有利地适于进行一系列反应。例如，优选地，可以根据检测接近的车辆，操作远光灯控制设备。为了避免使接近的驾驶员炫目，可以控制远光灯关闭或控制远光灯改变远光灯光锥的形状。然而，通常不需要一检测到光环并将其归于接近的车辆就立刻关闭或改变远光灯，因为只要没有直接看见其它车辆，接近的驾驶员没有炫目，就可以有利地多使用一会儿远光灯。

在优选的实施例中，当检测到光线的光环并将其归于接近的车辆时，优选地预先标记接近的车辆且优选地将处理工具设置成确认模式。在确认模式下，处理工具通过传统方法（例如，亮点检测）搜索接近的车辆的前灯。有利地，该搜索可以被限制到围绕被检测到的光环计算出的中心的感兴趣区域。而且，优选地，在光环被检测到且感兴趣区域相应地进行更新之后，跟踪光环。如果光环出于一些原因永久消失，例如假使接近的车辆改变方向，确认模式终止。然而，如果检测出接近的车辆的前灯靠近光环计算出的中心，为了避免使接近的驾驶员炫目，可以操作远光灯控制设备，特别地，可以控制远光灯关闭或可以改变远光灯光锥的形状。

优选地，处理工具适于特别考虑紧挨地面上方的区域，因为在该区域中，自己车前灯的贡献很小。

在下文中，将参考附图根据优选的实施例对本发明进行说明，其中：

图1示出根据本发明的驾驶员辅助系统的示意图；

图2示出图1中示出的驾驶员辅助系统的成像工具记录的示范性图像；以及

图3示出图1中示出的驾驶员辅助系统的成像工具记录的另一个示范性图像。