[发明专利]折叠工具和折叠方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种由操纵器引导的折叠工具、特别是一种滚动折叠头，和一种折叠方法，其具有在方法主权利要求和装置主权利要求的前序部分中所述的特征。

背景技术

这种受操纵器或机器人引导的折叠工具在实践中是为人所熟知的。在折叠过程中产生的压力通过设置在折叠工具和机器人手之间的连接位置上的测力计进行测量。力测量值通过电缆传输到外部指示器上，外部指示器可以保持于操作人员手中或放置在折叠用案台上的任何地点或其他的地方。所测得的力在指示屏幕上以数字示出。这种检测技术具有多个缺点。特别是其不能最优地使用在对折叠式机器人的调整和编程中。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有更好检测技术的折叠技术。

本发明通过方法主权利要求和装置主权利要求中的特征实现了此目的。

在要求保护的折叠技术中，在折叠工具上设置指示器并优选固定地安装。这样做的优点很多。首先，检测装置不仅可以使用在调整过程中，而且还可以在大批生产中使用。实际的工具荷载以及随同产生的机器人荷载可以直接在折叠工具上并因此在显眼的位置上显示给操作人员。对于操作人员来说，指示（器）的可识别性和指示信息的可处理性由此可以得到显著改善。在调整折叠式机器人时，操作人员可以随时看到折叠工具和指示器，并且所示出的负荷直接对应工件上的折叠位置和经编程的机器人路径中的对应的轨迹点。

此外，根据本发明的思想有利的是将指示器设计为针对各种荷载范围的范围指示器（Bereichsanzeige）。指示信息因此对于操作者而言，特别是在调整过程中可以更容易理解和利用。操作人员首先感兴趣的是：所产生的折叠力和折叠工具在工件上的经编程的贯入深度（Eindringtiefen）是否在允许的范围内。对操作人员而言这些信息可以由范围指示器快速、轻松地检测以及清楚明确地传输。因此这些信息可以被更快地利用并与其它来自操作过程的或调整过程的信息相结合并进行处理。在现有技术中所必需的包括对所指示数值的解释的其他考虑由所述检测装置承担，并由此减轻了操作人员的工作。

从人类工程学的角度来看，特别有利的是将光学指示器置于折叠工具的具有良好可视性的位置上，在此，范围信息（Bereichsinformation）例如通过不同颜色的LED或其它的灯来传输。范围指示器在此还可以下述适当的方式传递信号：在折叠工具和工件之间究竟是否存在接触。这实质上减轻了操作人员尤其是在调整过程中的工作并提供了较高的可靠性和质量。此外还可以及时地探测到工具损坏，例如丢失或受损的折叠元件（例如折叠辊），从而可能避免所造成的伤害。

本发明的另一个方面在于荷载检测的类型。在可避让的的折叠元件配置或折叠辊配置中，可能需要测量距离并据此计算力的大小。另一方面，距离信息自身作为关于折叠工具在工件上的贯入深度的信息是令人感兴趣的。在距离测量时的信息量可能大于纯粹的力测量时的数量。距离测量装置可以设置在折叠工具的任意合适的位置上。其特别可能位于折叠元件本身的区域内，或者涉及到在折叠工具的框架上折叠元件的（特别是折叠辊的）可避让的支承件。替代地也可以将折叠工具作为一个整体可避让地、特别是有弹性地连接在机器人手上。这种荷载检测具有独立的意义，并且还可应用于其它传统的、没有配备荷载指示器的或（没有）在其它位置配备有荷载指示器的折叠工具中。

本发明的另一个方面涉及到折叠元件支承件或折叠辊支承件的构成。为此提出了朝着相反方向并因此在两侧可避让的支承件，其允许在折叠过程中使用折叠工具来施加拉力和/或压力。折叠工具因此可以被广泛地使用。这种可避让的折叠元件支承件或折叠辊支承件具有独立的意义，并且还可用于其它传统的折叠工具中，其中这些折叠工具都没有配备荷载指示器或在其它地点配备有荷载指示器。

在多个方向可避让的折叠元件或折叠辊支承件还可以与相应的多轴荷载检测相组合。所产生的荷载可以在折叠工具的所有操作情形下被检测，在此特别感兴趣的是在牵拉操作中，此时折叠地点经常位于被折弯的区域中，例如在轮壳体折边（Radhausfalze）的内侧面上。要求保护的折叠工具提供了针对两侧可避让的辊支承件和相应的在两侧的荷载检测的最佳解决方案。在折叠工具的内部提供受到保护的安置地是可能的，其中只需要较小的场所。建设开销和费用开销也是很低的。折叠工具的功能不会受到集成的布置的影响。并且对于干扰区域等也没有负面影响。