[发明专利]动作程序的自动生成程序及装置

说明书

技术领域

本发明有关于一种使作业头对作业对象物相对移动，用以进行所希望的作业的动作程序的自动生成程序及装置，特别有关于一种使吐出液体材料的吐出装置对于涂布对象物相对移动，用来进行涂布作业的动作程序的自动生成程序及装置。

本发明的动作程序和自动生成程序是可在计算机上实行的软件，可储存在CD-ROM、DVD等可利用计算机读取的存储媒体。

背景技术

用以使作业头对于作业对象物相对移动并进行所希望的作业的装置存在有许多种类。例如：进行切削、熔接等机械加工装置；进行粘着、螺丝固定等组装装置；使用照相机、激光等进行对象的观察或计测的检查装置；和将液体材料应用在对象物的涂布装置等。涂布装置的主要构成包含有：吐出装置，利用空气压力或机械压力的作用，间歇地或连续地吐出储存在容器的液体材料；和驱动机构，用来使吐出装置和作业对象物相对移动。

这一种类的装置大多根据动作程序进行作业。为制作该动作程序，基本上需要有与作业对象物相关的设计信息。此处的设计信息是指将作业对象物的尺寸或实施加工的种类等的信息汇整为CAD/CAM数据、格柏(Gerber)数据等。相对与此，也有不使用设计信息而是基于利用照相机所摄影到实际的作业对象物的影像制作动作程序的情况(例如，专利文献1和2)。

在专利文献1中揭示一种液体涂布装置，其特征在于设置成使在内部储存有液体的注射器和照相机连动，基于来自照相机的影像使驱动手段动作而使照相机沿着液体涂布路径移动，存储照相机移动时的动作量，从照相机和注射器的相对关系，演算使注射器沿着液体涂布路径移动所需要的动作量，依照此动作量使驱动手段动作，并且通过从注射器吐出液体而沿着被涂布构件的液体涂布路径涂布液体。

在专利文献2中揭示一种自动涂布装置，其特征在于具备有：分配器，用来涂布涂布剂；和显示单元，其对涂布对象进行摄影并显示在画面上；若在该画面上使用输入装置指定涂布位置，就会使分配器的吐出口移动到所指定的位置，若输入涂布剂的种类、涂布速度和涂布宽度等数据，就会计算移动单元的移动速度和分配器的吐出压力的最适值并加以控制。

然而，申请人曾提案利用图形信息输入作业装置的移动信息，一边将与其对应的路径等信息以字符为基础实时地输出至画面上，一边自动生成移动程序的技术。即，在专利文献3中揭示一种程序及装置，其特征在于具备有：显示文字输入画面的步骤，其可以字符为基础输入作业装置的移动信息；显示图形输入画面的步骤，其可将作业装置的移动信息作为与高度信息具有相关性的2维平面上的路径而输入；实时输出的步骤，其将从上述文字输入画面所输入作业装置的移动信息，作为2维平面上的路径和其高度信息实时地输出到上述图形输入画面；实时输出的步骤，其以字符为基础将从上述图形输入画面所输入作业装置的移动信息，实时地输出到上述文字输入画面；显示步骤，其显示作业装置的路径的3D显示画面；和自动生成步骤，其自动生成作业装置的移动程序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平4-349966号公报

专利文献2：日本专利特开平10-52664号公报

专利文献3：国际公开第2009/031305号手册

发明内容

发明所要解决的问题

专利文献1和2的涂布装置，因为具备有固定在离吐出口一定距离的照相机，所以存在有以下所列举的问题。

．在坐标演算中不能利用涂布装置进行涂布作业的问题。

．涂布装置变大、控制变为复杂、零件数目增加等问题。

．因照相机的配置所引起影像的倾斜、摄影范围的问题。

．因透镜所引起影像失真的问题。

关于动作程序的制作结果的确认，专利文献1未显示涂布路径的制作结果，在实际使其动作之前无法确认。另外一方面，专利文献2虽然作为涂布路径的制作结果，可显示连结单一动作线的开始点和结束点，但无法对应多条动作线的重叠等，从而用以确认涂布路径的制作结果的功能不足。

因此，本发明的目的在于提供一种在作业头附近未具备有照相机等图像数据输入装置，可简易且正确地制作动作程序的自动生成程序及装置。

解决问题的手段