[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

通常，在轮式装载机等作业车辆中搭载有所谓的HST（HydroStatic Transmission，静液压传动系统）。HST式作业车辆利用发动机驱动液压泵并利用液压泵排出的工作油驱动行驶用液压马达，从而使作业车辆行驶。在这样的HST式作业车辆中，通过控制发动机的转速、液压泵的容量、行驶用液压马达的容量等，能够控制车速及牵引力。

如专利文献1所公开的那样，液压泵的容量由泵容量控制液压缸控制。泵容量控制液压缸根据供给到泵容量控制液压缸的工作油的压力（以下称为“泵先导压力”）来控制液压泵的容量。在专利文献1所公开的作业车辆中，通过发动机感应阀（速度感应阀）调整来自供给泵的工作油的压力并将工作油供给到泵容量控制液压缸。发动机感应阀的先导口供给有从供给泵排出的工作油。供给泵是由发动机驱动的固定容量泵。因此，发动机感应阀根据发动机的转速改变泵先导压力。

另一方面，作业车辆包括前进后退操作部件和前进后退切换阀。前进后退操作部件被操作员操作以切换车辆的前进、后退。前进后退切换阀切换向泵容量控制液压缸供给的工作油的供给方向。当控制器检测到由前进后退操作部件进行的前进、后退切换时，利用前进后退切换阀切换向泵容量控制液压缸供给的工作油的供给方向。由此，液压泵排出工作油的排出方向被切换，其结果是，车辆的行进方向从前方切换为后方，或者从后方切换为前方。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：（日本）特开2011-052794号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

从提高作业车辆的操作性的观点出发，希望提高液压泵的控制响应性。然而，在专利文献1公开的作业车辆中，根据发动机的转速，利用发动机感应阀来调整泵先导压力。因为发动机感应阀由来自供给泵的工作油的压力控制，所以在提高液压泵的控制响应性方面存在极限。

另外，泵先导压力根据供给泵排出的工作油的压力的变化而变化。因此，根据发动机的转速的变化，存在泵先导压力过度灵敏地变化的可能性。为了抑制这样的泵先导压力的过度灵敏的反应，在泵容量控制液压缸和发动机感应阀之间设置节流装置是有效的。

本申请的发明者考虑使用由来自控制器的指令信号所控制的压力控制阀来代替发动机感应阀。该压力控制阀根据控制器发出的指令信号对泵先导压力进行控制，由此，能够提高发动机的控制响应性。

另外，与使用发动机感应阀的情况不同，如果是上述压力控制阀，能够任意地对泵先导压力进行控制。因此，即使不使用上述那样的节流装置，也能够容易地抑制泵先导压力过度灵敏的变化。

然而，本发明的发明者发现，在不使用节流装置的情况下，存在作业车辆进行前进、后退切换时车辆产生振动的问题。本申请的发明者考察到这样的振动是由于在前进、后退切换时泵先导压力急剧变大而导致的。对于这样的泵先导压力的急剧变化能够通过使用节流装置而抑制。然而，当使用节流装置时，导致损害了利用上述压力制动阀实现的响应性的提高。

本发明的目的在于提供一种作业车辆，其能够在提高液压泵的控制响应性的同时，抑制切换前进后退时的振动。

用于解决技术问题的技术方案

本发明第一实施方式的作业车辆包括发动机、液压泵、液压马达、泵容量控制液压缸、前进后退切换阀、压力控制阀、前进后退操作部件和控制部。液压泵由发动机驱动而排出工作油。液压泵能够变更工作油的排出方向。液压马达由液压泵排出的工作油驱动。液压马达根据液压泵排出工作油的排出方向将驱动方向改变为前进方向和后退方向。泵容量控制液压缸根据泵先导压力控制液压泵的容量并根据供给到泵容量控制液压缸中的工作油的供给方向切换液压泵排出工作油的排出方向。前进后退切换阀切换供给到泵容量控制液压缸的工作油的供给方向。压力控制阀根据输入到该压力控制阀的指令值控制供给到泵容量控制液压缸的工作油的压力，即泵先导压力。前进后退操作部件被操作为用来切换车辆的前进、后退。控制部在前进后退操作部件进行前进、后退的切换时，通过降低输入到压力控制阀的指令值执行泵换向控制（ポンプシャトル制御）。

本发明第二实施方式的作业车辆，在第一实施方式的作业车辆的基础上，控制部在泵换向控制中，从前进、后退切换时开始经过第一规定时间时解除泵换向控制。

本发明第三发明的作业车辆，在第二实施方式的作业车辆的基础上，控制部将车速在第一速度阈值以上时的第一规定时间设置成比车速小于第一速度阈值时的第一规定时间长。