[发明专利]旋转体的旋转范围限制机构及工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及对能相对于支承体旋转360°以上的旋转体的旋转范围进行限制的旋转体的旋转范围限制机构。此外，本发明涉及包括上述旋转体的旋转范围限制机构的工业用机器人。

背景技术

以往，作为对半导体晶片等工件进行搬运的工业用机器人，已知有如下工业用机器人，该工业用机器人包括：基部，该基部固定在地板上；主体，该主体能旋转地安装在基部上；第一臂，该第一臂的基端部固定在主体上；第二臂，该第二臂的基端部能旋转地安装在第一臂的前端部；以及手部，该手部的基端部能旋转地安装在第二臂的前端部（例如参照专利文献1）。在专利文献1记载的工业用机器人中，基部包括可升降的升降台，主体包括供第一臂的基端部固定的主体框。

在上述工业用机器人中，主体框能相对于升降台旋转360°以上，在升降台与主体框之间设置有对主体框的旋转范围进行限制的限位部。限位部包括：L字形的限位构件，该限位构件能转动地安装在升降台上；限位销，该限位销固定在主体框上；两个限位件，这两个限位件对限位构件的转动范围进行限制；以及限位辊，该限位辊用于保持限位构件与限位件抵接的状态。在对限位构件进行支承的转动轴上形成有与限位辊卡合的两个轴线方向槽，限位辊被弹簧朝向转动轴施力。在限位部中，若限位辊与一方的轴线方向槽卡合，则可保持限位构件与一方的限位件抵接的状态，若限位辊与另一方的轴线方向槽卡合，则可保持限位构件与另一方的限位件抵接的状态。

在专利文献1记载的工业用机器人中，当主体框旋转而使限位销从L字形的限位构件的内侧与限位构件抵接时，限位销推倒限位构件而使主体框旋转。另一方面，当主体框旋转而使限位销从L字形的限位构件的外侧与限位构件抵接时，限位销与抵接在限位件上的限位构件抵接，而使主体框停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003－170384号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1记载的工业用机器人中，用于保持限位构件与限位件抵接的状态的限位辊被朝向对限位构件进行支承的转动轴施力，限位辊始终与转动轴接触。因此，在该工业用机器人中，伴随着转动轴的转动，可能在限位辊与转动轴的接触部分处产生尘埃。此外，在该工业用机器人中，伴随着转动轴的转动，可能在限位辊与转动轴的接触部分处产生噪声。

因此，本发明的技术问题在于提供一种旋转体的旋转范围限制机构，其对能相对于支承体旋转360°以上的旋转体的旋转范围进行限制，并能抑制尘埃的产生或噪声的产生。此外，本发明的技术问题在于提供一种包括上述旋转体的旋转范围限制机构的工业用机器人。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明的旋转体的旋转范围限制机构对能相对于支承体旋转360°以上的旋转体的旋转范围进行限制，其特征是，包括：摆动构件，该摆动构件能摆动地安装在支承体上；第一限制构件，该第一限制构件固定或形成于支承体，且与摆动构件抵接来对摆动构件朝一方侧的摆动范围进行限制；第二限制构件，该第二限制构件固定或形成于支承体，且与摆动构件抵接来对摆动构件朝另一方侧的摆动范围进行限制；卡合构件，该卡合构件固定或形成于旋转体，且与摆动构件卡合来使摆动构件在第一限制位置与第二限制位置之间摆动，其中，在上述第一限制位置上，摆动构件与第一限制构件抵接，在上述第二限制位置上，摆动构件与第二限制构件抵接；第一磁力保持机构，该第一磁力保持机构利用磁吸引力或磁斥力将摆动构件保持在第一限制位置上；以及第二磁力保持机构，该第二磁力保持机构利用磁吸引力或磁斥力将摆动构件保持在第二限制位置上。

在本发明的旋转体的旋转范围限制机构中，利用第一磁力保持机构的磁吸引力或磁斥力，来将摆动构件保持在摆动构件与第一限制构件抵接的第一限制位置上，利用第二磁力保持机构的磁吸引力或磁斥力，来将摆动构件保持在摆动构件与第二限制构件抵接的第二限制位置上。因此，即便为了使旋转体相对于支承体适当地旋转360°以上，而需要将摆动构件保持在第一限制位置或第二限制位置上，也不需要使用于将摆动构件保持在第一限制位置或第二限制位置处的构件与摆动构件接触。因此，在本发明中，能抑制伴随着在第一限制位置与第二限制位置间摆动的摆动构件的摆动而导致尘埃的产生及噪声的产生。

在本发明中，例如，第一磁力保持机构及第二磁力保持机构包括：固定在摆动构件和支承体中的一方上的永磁体；以及固定在摆动构件和支承体中的另一方上的磁性构件或永磁体。