[发明专利]旋转体的旋转范围限制机构及工业用机器人

权利要求书

1.一种旋转体的旋转范围限制机构，对能相对于支承体旋转360°以上的旋转体的旋转范围进行限制，其特征在于，包括：

摆动构件，该摆动构件能摆动地安装在所述支承体上；

第一限制构件，该第一限制构件固定或形成于所述支承体，且与所述摆动构件抵接来对所述摆动构件朝一侧的摆动范围进行限制；

第二限制构件，该第二限制构件固定或形成于所述支承体，且与所述摆动构件抵接来对所述摆动构件朝另一侧的摆动范围进行限制；

卡合构件，该卡合构件固定或形成于所述旋转体，且与所述摆动构件卡合，以使所述摆动构件在第一限制位置与第二限制位置之间摆动，其中，在所述第一限制位置上，所述摆动构件与所述第一限制构件抵接，在所述第二限制位置上，所述摆动构件与所述第二限制构件抵接；

第一磁力保持机构，该第一磁力保持机构利用磁吸引力或磁斥力将所述摆动构件保持在所述第一限制位置上；以及

第二磁力保持机构，该第二磁力保持机构利用磁吸引力或磁斥力将所述摆动构件保持在所述第二限制位置上。

2.如权利要求1所述的旋转体的旋转范围限制机构，其特征在于，所述第一磁力保持机构及所述第二磁力保持机构包括固定在所述摆动构件和所述支承体中的一方上的永磁体以及固定在所述摆动构件和所述支承体中另一方上的磁性构件或永磁体。

3.如权利要求1或2所述的旋转体的旋转范围限制机构，其特征在于，从所述旋转体的转轴的轴向观察时，所述摆动构件的摆动中心配置在与所述旋转体一起旋转的所述卡合构件的轨迹即假想圆的外侧。

4.如权利要求3所述的旋转体的旋转范围限制机构，其特征在于，

在所述摆动构件上形成有卡合槽，当所述摆动构件在所述第一限制位置与所述第二限制位置之间摆动时，所述卡合槽与所述卡合构件卡合，

所述卡合构件形成为大致圆柱状，

在所述卡合槽的侧面形成有大致半圆弧状的凹曲面，该凹曲面的内径与所述卡合构件的外径大致相等。

5.一种工业用机器人，其特征在于，包括：

权利要求1至4中任一项所述的旋转体的旋转范围限制机构；

主体部；

第一臂，该第一臂的基端侧能转动地安装在所述主体部；

第二臂，该第二臂的基端侧能转动地安装在所述第一臂的前端侧；

第三臂，该第三臂的基端侧能旋转地安装在所述第二臂的前端侧；以及

手部，该手部的基端侧能旋转地安装在所述第三臂的前端侧，

所述旋转体是所述第三臂，所述支承体是所述第二臂。