[发明专利]建筑机械

说明书

技术领域

本发明涉及可识别推土机的推土铲的全球位置的建筑机械。

背景技术

目前，利用GPS（Global Positioning System；全球定位系统）对全球坐标系中推土铲的全球位置进行识别，这种方法已经为人们所知晓（参照专利文献1）。根据专利文献1的方法，作为减轻基于表示本机全球位置的GPS数据计算推土铲的全球位置的计算负荷的目的，接收GPS数据的GPS接收器装配在推土铲上，而不是车体上。

现有技术文献

专利文献1：（日本）特开1998-141955号公报

发明内容

然而，根据专利文献1的方法，GPS接收器装配在推土铲上，因而有可能会因为推土铲的振动直接传导到GPS接收器上而无法接收到正确的GPS数据。而且，还有必要对GPS接收器加以保护，以防受到因推土铲铲动而蹦起的沙土的损害。另一方面，如果将GPS接收器装配在车体上，要想演算推土铲的全球位置，就要考虑安装于车体和推土铲间的数个液压缸的长度，系统方面的处理负荷随之加大。

本发明是鉴于上述状况所做的，目的在于提供一种既能保护GPS接收器，并精确地接收GPS数据，又能对推土铲的全球位置简便地进行演算的建筑机械。

如本发明第一方面所述的建筑机械，包括：车体；可上下摆动地安装于车体的提升支架；支撑在提升支架前端的推土铲；提升缸；转角缸；倾斜缸；基于提升缸的提升缸长度、转角缸的转角缸长度和倾斜缸的倾斜缸长度取得提升角、转角和倾斜角的角度取得部；固定于车体、接受显示本机位置的GPS数据的GPS接收器；基于通过GPS接收器接收的GPS数据，通过角度取得部取得的提升角、转角和倾斜角，取得推土铲在全球坐标系中所处的位置的全球位置取得部。角度取得部存储有将转角缸长度和倾斜缸长度的组合与转角和倾斜角的组合相对应的换算表。

根据第一方面的建筑机械，可以抑制推土铲的振动直接传导到GPS接收器上，因而GPS接收器可以精准地接收GPS的数据。而且，还能保护GPS接收器免受因推土铲铲动而蹦起的沙土等的损害。不仅如此，与通过复杂的几何计算每次从转角缸长度及倾斜缸长度计算出转角和倾斜角的情况相比，可以极其简便地取得转角和倾斜角。因此，能够降低建筑机械的处理负荷。

本发明第二方面的建筑机械，与第一方面相关，换算表将提升缸长度变换为提升角。

根据第二方面的建筑机械，不需要从提升缸长度算出提升角，能够进一步降低处理负荷。

本发明第三方面的建筑机械，与第一及第二方面相关，GPS接收器装配在车体上。

根据第三方面的建筑机械，可以防止GPS接收器被车体所遮挡，因而能够精确地接收GPS数据。

本发明第四方面的建筑机械，与本发明第三方面相关，GPS接收器装配在车辆宽度方向中央。

本发明第五方面的建筑机械，与本发明第一方面相关，在车体、提升支架、推土铲、提升缸、转角缸及倾斜缸的3D模型中，通过所述转角缸长度和所述倾斜缸长度的组合与所述转角和所述倾斜角的组合顺序对应而制成换算表。

本发明第六方面的建筑机械，与本发明第一方面相关，具有包括安装于车体的一对履带的行驶装置。

根据本发明，能够提供一种既能保护GPS接收器，并精确地接收GPS数据，又能对推土铲的全球位置进行简便演算的建筑机械。

附图说明

图1是表示推土机整体结构的侧视图。

图2A是推土铲的侧视图。

图2B是推土铲的俯视图。

图2C是推土铲的正视图。

图3是表示推土铲位置识别系统的结构的框图。

图4是说明提升角计算方法的示意图。

图5是表示转角长度和角度之间关系的换算表。

附图标记说明

30...提升支架

40...推土铲

50...提升缸

60...转角缸

70...倾斜缸

210...角度取得部

80...GPS接收器

230...全球位置取得部

具体实施方式

以下根据附图说明本发明的实施方式。在以下附图的表述中，相同或类似的部分标注了相同或类似的符号。但是，附图为示意图，各种尺寸的比率等有时会与实物不同。因此，具体的尺寸等应参照以下的说明做出判断。当然，附图相互间也有彼此的尺寸关系和比率不同的部分。