[发明专利]推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

背景技术

以往，在推土机或机动平路机等建筑机械中，以进行高效的铲土作业为目的，提出了通过自动调整推土铲的上下位置，使施加在推土铲上的负荷（以下，称为“推土铲负荷”）保持为目标值的铲土控制（参照专利文献1），

现有技术文献

专利文献

专利文献1

特开平5-106239号公报

发明内容

（发明要解决的课题）

但是，在以专利文献1的方法进行铲土时，每当推土铲负荷超过目标值，由于推土铲上升，在侧面观察时铲土面成为波浪起伏的形状，所以难以使铲土面平滑。

本发明是鉴于上述状况而完成的，目的是提供能够抑制铲土面的起伏的推土铲控制系统、建筑机械和推土铲控制方法。

（用于解决课题的手段）

第1方式的推土铲控制系统，包括：提升臂，可相对于车体上下摆动地安装；推土铲，安装在所述提升臂的前端；倾斜液压缸，与所述提升臂和所述推土铲连接，使所述推土铲向左右倾斜动作；判定单元，判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值；以及倾斜控制单元，在由所述判定单元判定出对推土铲施加的负荷超过了所述第1阈值的情况下，通过对所述倾斜液压缸提供工作油，执行所述推土铲的右倾斜动作和左倾斜动作。这里，右倾斜动作是从驾驶席看的情况下使推土铲的右下端比左下端更向下降低的动作，右倾斜动作是从驾驶席看的情况下使推土铲的左下端比右下端更向下降低的动作。

按照第1方式的推土铲控制系统，在右倾斜动作时使推土铲的右下端比左下端更向下降低，从而车体右侧被瞬间抬高，在左倾斜动作时使推土铲的左下端比右下端更向下降低，从而车体左侧被瞬间抬高。因此，可以左右均等地使推土铲负荷每次减少若干量，所以左右均等地减少推土铲负荷。因此，与通过推土铲的提升控制来调整推土铲负荷的情况相比，可以抑制铲土面的起伏。

第2方式的推土铲控制系统与第1方式相关，包括：倾斜动作时间设定单元，负荷越大，将执行右倾斜动作和左倾斜动作的合计时间设定得越长，倾斜控制单元根据由倾斜动作时间设定单元设定的执行时间，执行右倾斜动作和左倾斜动作。

按照第2方式的推土铲控制系统，推土铲负荷越大，越在长时间内执行右倾斜动作和左倾斜动作，所以可以高效率地降低推土铲负荷。

第3方式的推土铲控制系统包括：比例控制阀，对倾斜液压缸提供工作油；以及开口度设定单元，根据负荷设定比例控制阀的开口度，开口度设定单元在负荷越大时越大地设定开口度，倾斜控制单元根据由开口度设定单元设定的开口度控制比例控制阀。

按照第3方式的推土铲控制系统，推土铲负荷越大，越加快右倾斜动作和左倾斜动作各自的速度，所以可以高效率地降低推土铲负荷。

第4方式的推土铲控制系统与第1至第3的任意一方式有关，包括：理论车速取得单元，取得车体的理论车速；实际车速取得单元，取得车体的实际车速；提升液压缸，使提升臂上下摆动；以及提升控制单元，在实际车速相对于理论车速的比小于第2阈值的情况下，通过对提升液压缸提供工作油，使推土铲上升。

按照第4方式的推土铲控制系统，在由于路面状况的变化等突发地产生了过度的履带滑动等情况下，除了左右的倾斜动作还使推土铲上升，从而可以迅速抑制履带滑动。

第5方式的推土铲控制系统与第1至第4的任意一方式有关，包括：旋转方向检测单元，根据车体的横摆角，检测车体的旋转方向，倾斜控制单元在由旋转方向检测单元检测到正在左旋转中的情况下从右倾斜动作开始，在由旋转方向检测单元检测到正在右旋转中的情况下从左倾斜动作开始。

按照第5方式的推土铲控制系统，可以在倾斜动作开始时校正与车体的行驶方向的偏差。

第6方式的建筑机械包括：车体；以及权利要求1至5的任意一方式的推土铲控制系统。

第7方式的建筑机械与第6方式有关，包括：包含了安装在车体上的一对履带的行驶装置。

第8方式的推土铲控制方法，判定对推土铲施加的负荷是否超过了第1阈值，在判定出对推土铲施加的负荷超过了第1阈值的情况下，使推土铲左右交互地倾斜动作，其中推土铲被安装在对车体可上下摆动地安装的提升臂的前端。

第9方式的推土铲控制方法与第8方式有关，负荷越大，越加大右倾斜动作和左倾斜动作各自的倾斜幅度。

第10方式的推土铲控制方法与第9方式有关，负荷越大，越加大右倾斜动作和左倾斜动作各自的倾斜速度。

（发明的效果）