[实用新型]一种机舱上横梁的机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车制造焊装工艺领域，尤其涉及一种机舱上横梁的机器人抓手。

背景技术

大型多台机器人焊装自动装配线一般采用全封闭、全机器人作业的方式进行白车身焊装作业，除了焊装机器人外，在地板、总拼等工位设置若干搬运机器人，对顶盖、地板、左右侧围等总成实施抓取和准确定位放置，既保证了焊装自动装配线的整线节拍，又通过和其他焊接机器人、辊床、固定焊枪、夹具等设备进行了联控，进一步提升了大型多台机器人焊装自动装配线的自动化程度和生产效率，实现了整个焊装自动装配线的无人化生产。因白车身焊装作业的焊装作业零部件较多，每个零部件都需要一个搬运机器人专门来搬运，这样会导致成本增加，并且焊装空间也有限，较多的搬运机器人会显得非常拥挤，搬运机器人较多，还有可能发生碰撞等安全事故。如果给每个零部件配备相应的抓手，并在每个抓手上设置与搬运机器人匹配的机器人接口，让抓手来抓住需要焊装的零部件，让搬运机器人直接与抓手连接，既可实现零部件的搬动，减少搬运机器人的个数，降低成本，又能节省大量的焊装空间，减少安全事故的发生。

中国专利公开号CN2542616，公开日是2003年4月2日，名称为“抓手”的方案中公开了一种抓手。具有紧固部分,紧固部分上部为吊挂部分,紧固部分由固定圈框和活动圈框组成,活动圈框与固定圈框用销连接,活动圈框与固定圈框上还设置有一个锁紧圈。不足之处在于，这种抓手不便在大型多台机器人焊装自动装配线上使用。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有抓手不便在大型多台机器人焊装自动装配线上使用，以及现有大型多台机器人焊装自动装配线的焊装空间搬运机器人较多，导致投资成本高，焊装空间拥挤、易发生碰撞等安全事故的不足，提供一种结构简单、成本低、装配占用空间小、安全可靠、使用方便的一种机舱上横梁的机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机舱上横梁的机器人抓手，包括：第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元、第五夹紧单元、第六夹紧单元、顶架、机器人接口、控制器，所述机器人接口向上固定连接在顶架的上端，所述第一夹紧单元向下固定连接在顶架的左端，并在第一夹紧单元上设有第一定位销，所述第二夹紧单元和所述第三夹紧单元均向下对称固定连接在顶架的前端，所述第四夹紧单元向下固定连接在顶架的左端，并在第四夹紧单元上设有第二定位销，所述第五夹紧单元和所述第六夹紧单元均向下对称固定连接在顶架的后端，并且所述第一夹紧单元的控制端、第二夹紧单元的控制端、第三夹紧单元的控制端、第四夹紧单元的控制端、第五夹紧单元的控制端和第六夹紧单元的控制端均与控制器连接。

抓手上设置与搬运机器人匹配的机器人接口，让抓手抓住需要焊装的零部件，让搬运机器人直接与抓手连接，既能实现零部件的搬动，减少搬运机器人的个数，降低成本，又能节省大量的焊装空间，减少安全事故的发生。

作为优选，还包括两个感应开关，所述的两个感应开关分别设在第五夹紧单元和第六夹紧单元上，所述感应开关与控制器连接。感应开关使得自动化程度高，不易发生事故，安全性高。

作为优选，还包括六个支撑块，六个支撑块分别固定设在第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元、第五夹紧单元和第六夹紧单元的夹钳口内。支撑块使得夹紧效果好，搬运过程安全可靠，并且不易损伤零部件。

作为优选，所述顶架呈矩形状，并且机器人接口固定连接在矩形顶架的后端横梁上，所述第一夹紧单元、第二夹紧单元、第三夹紧单元、第四夹紧单元、第五夹紧单元、第六夹紧单元均固定连接在矩形顶架的前端横梁上。使用搬运机器人的机身离零部件远，不易发生碰撞，安全性高。

本实用新型能够达到如下效果：

1、本方案结构简单，成本低、可靠性好，装配占用空间小，能够提高大型多台机器人焊装自动装配线的自动化程度和生产效率。

2、本方案的机器人抓手能够大大节省现场空间及投资成本。并解决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤零部件的问题，提升了自动化程度和生产效率，又能较少工位劳动强度，使员工操作更加方便，大大提高了焊装线的柔性及自动化程度，精确控制了焊装作业的节拍。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图中：第一夹紧单元1、支撑块2、第一定位销3、第二夹紧单元4、气缸5、第三夹紧单元6、顶架7、第四夹紧单元8、感应开关9、第五夹紧单元10、第六夹紧单元11、机器人接口12。

具体实施方式  

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。