[实用新型]一种工业机器人的安全控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人的安全控制系统。

背景技术

近年来，随着科学技术的迅猛发展，国外工业机器人如潮水般涌入中国市场，大批国外工业机器人已广泛应用于公司的各条生产线，但在国内工业机器人的设计和产业化才刚刚开始。由于工业机器人功能不断扩展，性能不断提高，应用领域亦更加广泛，不仅从制造业扩展到非制造业，甚至扩展到其他服务领域，因此机器人使用的安全及防护问题日益突出。

目前生产机器人的厂家越来越多，其中包括KUKA、FUNUC、COMAU等世界知名机器人厂家，针对目前机器人技术被国外垄断的局面。大多数的工业用机器人的安全性能不完善，现场较多外围安全装置不能得到有效控制，以至于造成生产事故，不能满足现场生产需要。

针对上述问题提供一种工业机器人的安全控制系统，以提高工业机器人的安全性能是现有技术需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种工业机器人的安全控制系统，以达到提高工业机器人安全性能的目的。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种工业机器人的安全控制系统，其特征在于：所述的控制系统为安全模块电路板分别连接到电机使能转接板、外部急停控制转接板；安全模块电路板与示教器安全接口板连接，从而构成工业机器人的安全控制系统。

所述的电机使能转接板、外部急停控制转接板、安全模块电路板和示教器安全接口板采用短铜柱进行固定，并且设置在铁质外壳盒内。

所述的电机使能转接板、外部急停控制转接板、示教器安全接口板的急停输出都为双回路控制电路结构，防止单回路上出现触点损坏锁死。

所述的安全模块电路板上设有指示灯显示电路，用来通过指示灯的显示进行报警。

一种工业机器人的安全控制系统，由于采用上述的结构，本实用新型的优点在于：1、提高工业机器人的安全性能，避免事故的发生；2、结构简单，生产成本较低；3、集中放置，维修方便。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明；

图1为本实用新型的一种工业机器人的安全控制系统结构示意框图；

在图1中，1、电机使能转接板；2、外部急停控制转接板；3、安全模块电路板；4、示教器安全接口板。

具体实施方式

本实用新型如图1所示，本实用新型分为安全模块电路板3、电机使能转接板1、外部急停控制转接板2和示教器安全接口板4。为了提高抗干扰性和安装方便又设计了一个铁质外壳，将安全模块电路板3、电机使能转接板1、外部急停控制转接板2和示教器安全接口板4，用短铜柱将上述四块电路板固定，并在铁质外壳盒上开口，便于接线端子接线和插拔。 

安全模块电路板3分别连接到电机使能转接板1、外部急停控制转接板2；安全模块电路板3与示教器安全接口板4连接，从而构成工业机器人的安全控制系统。

电机使能转接板1、外部急停控制转接板2、安全模块电路板3和示教器安全接口板4采用短铜柱进行固定，并且设置在铁质外壳盒内。电机使能转接板1、外部急停控制转接板2、示教器安全接口板4的急停输出都为双回路控制电路结构，防止单回路上出现触点损坏锁死。安全模块电路板3上设有指示灯显示电路，用来通过指示灯的显示进行报警。

本实用性只有每个伺服驱动器均处于正常状态下，伺服驱动器才能发出伺服准备好信号（SRDY ON），此时伺服驱动器的主电源和控制电源均处于无报警状态，当伺服驱动器有报警状态输出时，伺服驱动器发出伺服未准备好信号（SRDY  OFF）。

通过控制安全模块电路板3上的伺服使能，可以控制机器人每个轴的伺服驱动器是处于工作还是不工作状态。当多个伺服驱动器中的任一个驱动器发生伺服报警时，机器人均产生伺服故障报警，此时发出电机抱闸信号将所有轴抱闸锁紧，为保证安全，在伺服报警未清除或故障未解除之前，机器人无法运动。只有将报警清楚，重新伺服使能，机器人才能运动。在机器人伺服驱动器发生报警时，通过触发安全模块电路板3上的电机停止触发信号，使电机快速停止，从而保证机器人和外围的安全。安全模块电路板3上指示灯信号，用来显示机器人运行的重要状态，便于故障观测。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。