[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备制造技术领域，特别涉及一种机械手。

背景技术

现在码垛设备种类繁多，大致分为两种，一种是多轴丝杆传动，还有一种是库卡机器人或类似库卡机器人的机械臂，抓手部位采用机械结构或真空吸盘结构。

其中，多轴丝杆传动实现高速运转的难度大，且成本较高，库卡机器人可实现高速运转，但是其结构复杂且成本太高，在不太复杂的堆垛工序中使用机器人过于浪费。例如，在电池的生产包装过程中，需要对电池进行快速码垛和拆垛，需要一种成本较低且可实现高速运作的自动化机械设备来完成拆垛码垛。

因此，如何制作一种成本较低且可高速运作的自动化机械设备来完成拆垛码垛，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机械手，其结构简单，成本较低，且可高速运转。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手，包括：

第一传动轴，所述第一传动轴两端分别设置有第一驱动轮和第二驱动轮；

一端设置有自适应从动轮的第二传动轴，所述第二传动轴与所述第一传动轴交叉布置，且所述第二传动轴相对于所述第一传动轴可自由平移；

两端均固定到所述第二传动轴的另一端的同步带，所述同步带依次绕过所述第一驱动轮、所述自适应从动轮和所述第二驱动轮，并且，由所述第一驱动轮和所述第二驱动轮驱动传动；

安装到所述第二传动轴上的机械抓手。

优选地，在上述机械手中，所述第一驱动轮由第一伺服电机驱动，所述第二驱动轮由第二伺服电机驱动。

优选地，在上述机械手中，还包括用于将所述同步带按压到所述第一驱动轮、所述自适应从动轮和所述第二驱动轮上的压紧装置。

优选地，在上述机械手中，所述压紧装置包括用于按压所述同步带的四个承载从动轮，四个所述承载从动轮分别位于所述第二传动轴与所述第一传动轴的四个夹角处，并通过定位机构固连在一起。

优选地，在上述机械手中，所述第二传动轴与所述第一传动轴垂直布置。

优选地，在上述机械手中，所述机械抓手与所述自适应从动轮位于所述第二传动轴的同一端。

优选地，在上述机械手中，所述机械抓手包括四个用于抓取操作的抓手单元，四个所述抓手单元呈矩形布置，通过气缸驱动可同时且等速地向中心移动。

优选地，在上述机械手中，所述机械抓手还包括：

安装板；

中心连接件，所述中心连接件可转动地设置到所述安装板上，所述中心连接件上设置有四个连接部分，其中两个所述连接部分关于所述中心连接件的转动中心中心对称，另外两个所述连接部分也关于所述转动中心中心对称；

设置于所述安装板上的四个直线导轨，其中两个所述直线导轨关于所述转动中心中心对称，另外两个所述直线导轨也关于所述转动中心中心对称，四个所述抓手单元分别与不同的所述直线导轨滑动连接；

四个连杆，每个所述连杆的两端分别与一个所述连接部分和一个所述抓手单元铰接，且不同的所述连杆铰接于不同的所述连接部分和不同的所述抓手单元。

优选地，在上述机械手中，所述气缸有两个，分别驱动不同的所述抓手单元。

优选地，在上述机械手中，所述机械手为用于对电池板盘进行拆垛码垛的机械手。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的机械手中，由于第二传动轴相对于第一传动轴可自由平移，所以，当第一驱动轮和第二驱动轮驱动同步带传动时，通过对第一驱动轮和第二驱动轮的转速和转向分别进行设置，可以令第二传动轴上下平移或左右平移，甚至是按一定的倾斜角度平移，从而，带动机械抓手移动，令机械抓手在不同的位置进行抓取的操作。由于同步带传动不仅结构紧凑而且传动比准确，可见，本实用新型实施例提供的机械手通过一根同步带和两个传动轴构成的简单机构即可实现控制机械抓手在不同位置进行精确定位的目的，不仅结构简单，成本低廉，而且可实现高速运转。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机械抓手的结构示意图。

具体实施方式