[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

第一传动轴（1），所述第一传动轴（1）两端分别设置有第一驱动轮（11）和第二驱动轮（12）；

一端设置有自适应从动轮（21）的第二传动轴（2），所述第二传动轴（2）与所述第一传动轴（1）交叉布置，且所述第二传动轴（2）相对于所述第一传动轴（1）可自由平移；

两端均固定到所述第二传动轴（2）的另一端的同步带（3），所述同步带（3）依次绕过所述第一驱动轮（11）、所述自适应从动轮（21）和所述第二驱动轮（12），并且，由所述第一驱动轮（11）和所述第二驱动轮（12）驱动传动；

安装到所述第二传动轴（2）上的机械抓手（5）。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动轮（11）由第一伺服电机驱动，所述第二驱动轮（12）由第二伺服电机驱动。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括用于将所述同步带（3）按压到所述第一驱动轮（11）、所述自适应从动轮（21）和所述第二驱动轮（12）上的压紧装置。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述压紧装置包括用于按压所述同步带（3）的四个承载从动轮（4），四个所述承载从动轮（4）分别位于所述第二传动轴（2）与所述第一传动轴（1）的四个夹角处，并通过定位机构固连在一起。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二传动轴（2）与所述第一传动轴（1）垂直布置。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械抓手（5）与所述自适应从动轮（21）位于所述第二传动轴（2）的同一端。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械抓手（5）包括四个用于抓取操作的抓手单元（51），四个所述抓手单元（51）呈矩形布置，通过气缸（6）驱动可同时且等速地向中心移动。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述机械抓手（5）还包括：

安装板（55）；

中心连接件（52），所述中心连接件（52）可转动地设置到所述安装板（55）上，所述中心连接件（52）上设置有四个连接部分，其中两个所述连接部分关于所述中心连接件（52）的转动中心中心对称，另外两个所述连接部分也关于所述转动中心中心对称；

设置于所述安装板（55）上的四个直线导轨（53），其中两个所述直线导轨（53）关于所述转动中心中心对称，另外两个所述直线导轨（53）也关于所述转动中心中心对称，四个所述抓手单元（51）分别与不同的所述直线导轨（53）滑动连接；

四个连杆（54），每个所述连杆（54）的两端分别与一个所述连接部分和一个所述抓手单元（51）铰接，且不同的所述连杆（54）铰接于不同的所述连接部分和不同的所述抓手单元（51）。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述气缸（6）有两个，分别驱动不同的所述抓手单元（51）。

10.根据权利要求1-9任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械手为用于对电池板盘进行拆垛码垛的机械手。