[实用新型]一种仿生结构机械传动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿生结构机械传动机器人。

背景技术

机器人是一种自动执行工作的机器装置，一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成，驱动装置是驱使执行机构运动的机构，执行机构很重要的一块是有着人手功能的机械手，机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置，如果采用气动液压的话，作用力小，不带自锁且噪声大；另外，机械手是需要进行手抓，旋转等操作，目前驱动机械手操作的传动机构也都比较复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了提供一种传动结构简单、传动效果好的仿生结构机械传动机器人。

一种仿生结构机械传动机器人，包括机械手、支撑轴和设置在所述支撑轴上的第一横轴，还包括：

设置在所述第一横轴内部，且与所述第一横轴内壁有间距的第二横轴、

与所述第二横轴连接，且与所述第一横轴内壁有间距的第三横轴、

设置在所述第二横轴内部，且与所述第二横轴内壁有间距的第一传动轴、

设置在所述第一传动轴内部、且与所述第一传动轴内壁有间距的第二传动轴、

设置在所述机械手内部，且上端凸出于所述机械手上表面的蜗杆、

位于所述蜗杆上侧且与所述蜗杆有间距的转动轴、

内圈与所述蜗杆上端外圈啮合连接的第一齿轮、

与所述第一齿轮的外圈啮合连接的第二齿轮、

设置在所述第二传动轴的一端，且与所述第二齿轮啮合连接的第三齿轮、

与所述转动轴键连接，且与所述第二齿轮之间有间距的第五齿轮、

设置在所述第一传动轴的一端，且与所述第五齿轮啮合连接的第四齿轮。

本实用新型中，所述机械手包括若干个机械手指，所述机械手指下端设置有手指压板，所述机械手指的上端设置有手指蜗轮，所述手指蜗轮与所述蜗杆啮合连接。

本实用新型中，所述机械手指的数量为2～8个，优选的是3个。

本实用新型中，所述第二横轴连接有第一电机，所述第二传动轴连接有第三电机，所述第一传动轴连接有第二电机。

本实用新型中，所述第一电机和所述第二电机均设置在所述第一横轴上靠近所述支撑轴的一端。

本实用新型中，所述第三横轴与所述第二横轴的长度之和大于所述第一横轴的长度。

本实用新型中，所述第二齿轮与所述转动轴同轴，且所述第二齿轮与所述转动轴之间有间距。

本实用新型中，所述第三横轴上靠近所述机械手的一端设置有旋转支撑块，且所述转动轴两端分别设置在所述旋转支撑块两个侧壁上。

本实用新型具有的有益效果：通过第二电机带动第三齿轮转动，第三齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮转动，第一齿轮带动与其啮合连接的蜗杆转动，蜗杆会带动机械手指上的蜗轮转动，进而实现了机械手指的手抓功能，相当于人手的手指抓物；另外，第一电机带动第四齿轮转动，第四齿轮带动第五齿轮转动，第五齿轮会带动整个转动轴转动，进而实现了机械手的旋转功能，相当于人手的手腕转动。由电机带动，作用力大、噪声小，整个装置连接紧密，结构简单，每个齿轮互不影响。

附图说明

图1为本实用新型机器人的结构示意图；

图2为图1的局部剖面结构示意图；

图3为图1的局部放大图；

图4为图3的分解结构图；

图5为本实用新型中机械手的结构示意图；

图6为图5的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的保护范围不仅仅局限于实施例。