[实用新型]一种仿生结构机械传动机器人

权利要求书

1.一种仿生结构机械传动机器人，包括机械手（6）、支撑轴（19）和设置在所述支撑轴（19）上的第一横轴（21），其特征在于，还包括：

设置在所述第一横轴（21）内部，且与所述第一横轴（21）内壁有间距的第二横轴（25）、

与所述第二横轴（25）连接，且与所述第一横轴（21）内壁有间距的第三横轴（22）、

设置在所述第二横轴（25）内部，且与所述第二横轴（25）内壁有间距的第一传动轴（10）、

设置在所述第一传动轴（10）内部、且与所述第一传动轴（10）内壁有间距的第二传动轴（12）、

设置在所述机械手（6）内部，且上端凸出于所述机械手（6）上表面的蜗杆（2）、

位于所述蜗杆（2）上侧且与所述蜗杆（2）有间距的转动轴（1）、

内圈与所述蜗杆（2）上端外圈啮合连接的第一齿轮（3）、

与所述第一齿轮（3）的外圈啮合连接的第二齿轮（11）、

设置在所述第二传动轴（12）的一端，且与所述第二齿轮（11）啮合连接的第三齿轮（13）、

与所述转动轴（1）键连接，且与所述第二齿轮（11）之间有间距的第五齿轮（5）、

设置在所述第一传动轴（10）的一端，且与所述第五齿轮（5）啮合连接的第四齿轮（4）。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械手（6）包括若干个机械手指（7），所述机械手指（7）下端设置有手指压板（8），所述机械手指（7）的上端设置有手指蜗轮（14），所述手指蜗轮（14）与所述蜗杆（2）啮合连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机械手指（7）的数量为2～8个。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机械手指（7）的数量为3个。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二横轴（25）连接有第一电机（16），所述第二传动轴（12）连接有第三电机（23），所述第一传动轴（10）连接有第二电机（17）。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一电机（16）和所述第二电机（17）均设置在所述第一横轴（21）上靠近所述支撑轴（19）的一端。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三横轴（22）与所述第二横轴（25）的长度之和大于所述第一横轴（21）的长度。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二齿轮（11）与所述转动轴（1）同轴，且所述第二齿轮（11）的内壁与所述转动轴（1）之间有间距。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三横轴（22）上靠近所述机械手（6）的一端设置有旋转支撑块（20），且所述转动轴（1）两端分别设置在所述旋转支撑块（20）两个侧壁上。