[实用新型]用于物联网管道自动配送系统的管道机器人

说明书

技术领域

    本实用新型涉及一种用于物联网管道自动配送系统的管道机器人。 

背景技术

在物联网管道自动配送系统中，管道作为一种重要的传输媒介，其通畅性引起相关人员的注意。在由于某些原因管道被传输物阻塞，导致传输物不能进行正常的传输的情况下，就要对阻塞的管道进行疏通。由于管道的直径设置大小，决定了不能通过人工疏通的方式进行解决，这就需要设计一种在物联网配送系统中对管道进行清理的机器人。 

 目前已有的管道机器人的种类很多，有对管道进行清扫的机器人，有对管道进行探伤的机器人，这些机器人主要采用轮式或者履带式移动载体。由于轮式驱动具有结构简单，运行平稳等优点，用在物联网管道清理的机器人移动载体采用轮式驱动方式。 

 传统的采用轮式结构的管道机器人轮的布置分为平面和空间两种。轮子平面布置的管道机器人所有轮子与地面接触点在同一平面上，主要用于通风管道、天然气管道等。空间多轮结构的管道机器人通常是三组支承轮沿圆周方向，相互间隔120°分布。早期研究的管道机器人主要用于石油管道、天然气管道的探测，多采用空间多轮结构。轮子平面布置的轮式机器人结构简单、动作灵活，但由于其轮缘和管道壁面是线接触，所以刚性、稳定性较差。而空间多轮结构的轮式机器人轮子的轮平面与壁面垂直接触，为面接触，所以稳定性好。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于物联网管道自动配送系统的管道机器人。 

本实用新型采用如下技术方案： 

本实用新型包括带有无线接收模块的手持控制端和管道机器人，所述管道机器人包括机器人壳体、6组由行走轮伸缩杆和行走轮组成的管道行走轮、2组由吸盘伸缩杆和洗盘组成的管道定位吸盘以及2组由依次相连接的伸缩臂、万向转轴、活动臂以及机械手的伸缩机械手；所述机器人壳体上对应行走轮伸缩杆、吸盘伸缩杆、伸缩臂设置有空穴，所述机器人壳体内部设置有驱动管道行走轮、管道定位吸盘、伸缩机械手的轮毂电机、PLC控制器、锂电池以及与手持控制端对应设置的无线发射模块。

所述机器人壳体上端设置有由摄像头、设置于摄像头两端的LED灯以及设置于摄像头下端的插入机器人壳体上端空穴的旋转伸缩轴组成的视频采集装置。 

所述无线发射模块为5.8G无线影音发射模块，其型号为SKY-TX5823，所述无线接收模块为5.8G无线影音接收模块，其型号为SKY-TX5808。 

所述PLC控制器的型号为STM8S20x。 

所述轮毂电机的型号为KAHOMOTO。 

本实用新型的积极效果如下： 

本实用新型无线方式采用5.8G视频无线接入网络连接，5.8G一般采用的是基于IP或基于电路的无线传输技术。基于IP的技术信令协议简单，实现容易，开销低，频谱利用率高，业务种类多，接口简单统一，升级容易，为世界主流的宽带无线接入方案，特别适合于非连接的数据传输业务；基于电路的技术时延小，适合于进行传统的语音传送，5.8G无线传输系统通信距离的典型，根据视频图像，工作人员通过手柄控制下位机运行，值大约在10公里，在台式机显示屏上显示下位机传输来的视频图像，通过手持端来控制远程管道机器人的动作，完成管道的疏通工作。

附图说明

附图1为本实用新型的工作状态结构示意图。 

附图2为本实用新型的回收状态结构示意图。 

具体实施方式

如附图1-2所示，本实用新型包括带有无线接收模块的手持控制端和管道机器人，所述管道机器人包括机器人壳体1、6组由行走轮伸缩杆2和行走轮3组成的管道行走轮、2组由吸盘伸缩杆7和洗盘8组成的管道定位吸盘以及2组由依次相连接的伸缩臂9、万向转轴10、活动臂11以及机械手12的伸缩机械手；所述机器人壳体1上对应行走轮伸缩杆2、吸盘伸缩杆7、伸缩臂9设置有空穴，所述机器人壳体1内部设置有驱动管道行走轮、管道定位吸盘、伸缩机械手的轮毂电机、PLC控制器、锂电池以及与手持控制端对应设置的无线发射模块。所述机器人壳体1上端设置有由摄像头6、设置于摄像头6两端的LED灯5以及设置于摄像头6下端的插入机器人壳体1上端空穴的旋转伸缩轴4组成的视频采集装置。