[实用新型]一种焊缝跟踪装置

说明书

技术领域

本实用新型属于图像处理领域，具体涉及一种焊缝跟踪装置。 

背景技术

焊接机器人可以提高效率、优化质量、改善劳动条件，在焊接机器人施焊过程中，如果焊接条件基本稳定，则机器人能够保证焊接质量。但是，由于各种因素的影响，实际的焊接条件经常发生变化，从而造成焊接质量下降甚至失败。因此迫切需要一种能够实现机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数的装置，保证焊接质量。 

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种焊缝跟踪装置，该装置能自动检测出焊缝的偏差，来调整焊接路径和焊接技术，达到修正焊接的目的。 

为了实现上述任务，本实用新型采用以下技术方案予以解决： 

一种焊缝跟踪装置，包括激光器、CCD摄像机、光学滤光片、图像采集卡、单片机，其中，激光器、CCD摄像机相连接组成一个CCD传感器，光学滤光片、CCD传感器、图像采集卡、单片机依次连接。 

本实用新型还具有以下技术特点： 

所述的激光器采用EL65L40IP型激光器； 

所述的CCD摄像机采用WAT-231S型彩色摄像机； 

所述的图像采集卡采用彩色图像采集卡； 

所述的单片机采用89LV52单片机。 

本实用新型利用图像处理技术和单片机技术，将采集到的焊接图像信息及时的传递给具有图像处理软件载体单片机，将及时的输出焊缝与电弧的偏差，此偏差作为焊接机器人控制装置的输入条件，实现机器人焊距的运动。本装置结构简单，便于安装并且灵敏度高，对提高自动焊接质量有很大的帮助。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型的具体内容作进一步说明。 

具体实施方式

如图1所示，本实用新型的焊缝跟踪装置，包括激光器、CCD摄像机，激光器、CCD摄像机串联组成一个CCD传感器，还包括光学滤光片、图像采集卡和单片机，其中光学滤光片、CCD传感器、图像采集卡、单片机依次连接。在本实用新型中激光器采用EL65L40IP型激光器，用于增强焊缝的光照度，便于图像采集；CCD摄像机采用WAT-231S型彩色摄像机，用于采集焊缝焊接过程图像；图像采集卡采用彩色图像采集卡，用于获取数字化图像信息，并加以储存；单片机采用89LV52单片机，用于对图像进行预处理和处理，获取焊缝与电弧偏差。 

本实用新型的工作过程：将CCD传感器安装在焊枪前部观察焊缝，由摆动扫描装置带动。传感器内部包括一个CCD摄像机和一个半导体激光器。摄像机前部是一个光学滤光片，允许激光通过，但是可以滤去所有其他的光，例如焊接电弧。因此传感器可以非常接近焊接电弧。传感器获取图像之后，同图像采集卡加以数字化并加以储存，数字化后的图像数据传递给单片机，单片机通过图像预处理和处理之后获取焊缝与电弧偏差，此偏差作为焊接机器人控制装置的输入条件，实现机器人焊距的运动调整。 

本实用新型采用的电子元器件均为已知产品，本领域技术人员根据本实用新型的技术方案即可知电子元器件的具体连接方式。