[实用新型]高压输电线路巡线及作业机器人驱动臂

说明书

技术领域

    本实用新型涉及一种作业机器人驱动壁，尤其涉及一种高压输电线路巡线及作业机器人驱动壁。

背景技术

超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期的开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生；

长期以来，我国对输电线路的巡检主要依靠人工，或望远镜，或红外热成像仪，边走边看，一些特殊的巡检还需要电力工人攀上高压线路进行检查，费时费力，危险性极大，有些原始森林、山崖线路人工根本无法巡检。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。

中国专利ZL200410061316.8公开了一种沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿输电线运动的小臂机械手机构，二个小臂机械手的下端分别联接在一个能改变二个小臂相对距离的大臂的传动机构上，各小臂分别具有4个自由度，小臂上方为末端执行机构，该末端执行机构具有一个挂在输电线上的驱动轮及其第一驱动机构、一个从动轮和一个可抓握输电线的夹紧机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：该专利机器人在遇到防震锤或者绝缘子串时，通过底部的滑台将前后两个小臂相互交替，来实现越障的功能。每个小臂都连接在底部的大臂上,并且每个小臂都分别具有4个自由度,其自由度数过多,机械结构及控制系统都比较复杂。

中国专利201010525761.0公开了一种悬挂型巡线机器人，它由，包括行走和吊舱两部分。行走部分由两节躯干和三个驱动轮爪组成。两节型躯干成双平行四边形结构，保证三个驱动轮爪朝向相同，躯干上的5 台电机驱动躯干纵摆、横摆和伸缩，使每一个越障驱动轮可以实现三自由度平动上下线。每个驱动轮爪包含驱动轮和夹紧装置，电机带动驱动轮使机器人在线上移动。由电机、滚珠丝杆副、弹簧以及夹紧轮等构成的夹紧装置保证驱动轮与线之间有足够的摩擦力。吊舱与行走部分通过两条钢带连接，吊舱上的两台电机通过钢带调整自身相对于躯干的重心位置，以保证跨越障碍时机构的灵活性。综合分析，此专利主要有如下缺点：该专利行走机构由两节型躯干和三个驱动轮爪组成，两节型躯干成双平行四边形结构，其机械结构复杂，并且驱动部分的躯干上需要5 台电机来驱动纵摆、横摆和伸缩，躯干机械结构复杂，不易控制；在越障过程中需要通过钢带带动吊舱来调整整个机器人的重心位置，这种方式极易导致机器人在重心调整过程中发生倾覆，控制复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种高压输电线路巡线及作业机器人驱动壁，它具有结构简单紧凑、模块化设计、可互换性强的优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种高压输电线路巡线及作业机器人驱动壁，它包括驱动轮机构、驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板上，所述联板上还固定有导槽，所述驱动轮机构上还安装有导向轮机构，所述导向轮机构中的导向轮沿导槽滑动。

所述驱动轮机构包括固定板和驱动轴，固定板上固定有驱动电机，驱动电机与传动装置连接，驱动轴两端分别设有驱动轮和传动装置，驱动轴与固定板铰接，所述导向轮机构安装在固定板上。

所述升降关节包括底板和丝杠，底板上固定有直线导轨，直线导轨上设有滑块，所述丝杠上设有丝杠螺母，滑块通过连接板与丝杠螺母固定在一起，所述丝杠通过轴承座与底板连接，轴承座上固定有直流电机，直流电机与丝杠连接，所述丝杠底部设有限位开关，所述连接板还与旋转关节连接。

所述旋转关节包括旋转轴，旋转轴一端固定有U型连接杆，旋转轴通过轴承与旋转轴承座铰接，所述U型连接杆与固定板连接。

所述导向轮机构包括导向轮，导向轮通过轴承与导向轮轴承座铰接。

本实用新型的工作原理：

本实用新型应用在高压输电线路地线、单股导线及高压多分裂导线巡检作业机器人上，可根据机器人总体结构方案自由组合，每个驱动臂都能为机器人提供驱动力，在机器人遇到防震锤时无需做越障动作即可压过；.