[实用新型]一种十轴双龙门结构的重载机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于在全自动钣金生产流水线领域进行大宗物料的搬移的设备，特别是一种十轴双龙门结构的重载机械手。

背景技术

冲压、钣金生产涉及制造行业的方方面面，可谓面大量广，形状和工艺千差万别，近十年来，随着我国成为世界制造业中心和消费大国，作为制造业基础行业之一的冲压、钣金行业也取得了空前的发展。传统依靠叉车进行上下料的方式，不仅劳动强度大，效率低，而且定位精度很不准确，对于提高生产效率和物料利用率都很不利。钣金产品加工工艺要求越来越高，钣金冲裁加工工艺已向多元化方向发展。提高生产效率，以及提高产品的加工质量，合理化利用板材做到降低加工成本，是所有钣金加工厂所要考虑的问题，同时也是钣金加工发展的趋势。目前的钣金加工设备普遍存在着自动化水平较低，加工寸长范围较小等缺点，对于尺寸特别大的物料难以实施搬运加工，而且在节能节材方面做的也不到位。此问题的根本原因有两个，首先，有些企业不具备生产大型重载机械的能力和设备，其次，其缺少相应的技术积累，难以解决其中的一些技术难题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种应用于大尺寸、高精度、重载物料搬运场合的十轴双龙门结构的重载机械手，能实现大体积、重载钣金物料的精确定位及搬运，可以应用于钣金加工生产线。

实现本实用新型目的的技术解决方案为：一种十轴双龙门结构的重载机械手，包括机架、第一龙门和第二龙门，机架由支撑腿、支架、齿条和限位部件构成，第一、二、三、四支架首尾相连构成四面框架，第一、三支架平行，第二、四支架平行，支撑腿连接并支撑四面框架，第一支架上安装有X轴方向的第一齿条和第一、二机械限位装置，该第一、二机械限位装置位于第一齿条的两端；第三支架上安装有X轴方向的第二齿条和第三、四机械限位部件，该第三、四机械限位部件位于第二齿条的两端；第一龙门和第二龙门分别设置在第一、三支架上，第一龙门上安装有第一电子限位装置，第二龙门上安装有第二、三电子限位装置，第二电子限位装置防止两龙门发生碰撞，第三电子限位装置防止第二龙门超出极限位置；第一龙门和第二龙门平行，第一龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成重载板料的搬移，第二龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成小块板料搬移。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点：（1）十个关键轴的电机及驱动器均采用交流永磁伺服电机系统，不但运行平稳，噪音低，且可靠性高，寿命长，为整个重载机械手的性能发挥提供了有力的保障。（2）x轴方向的运动，由于两个电机的运行行程长、距离大，稍有不同步就有可能出现不同步的现象，从而使系统出现故障。针对此问题，本系统采用电子齿轮加机械齿轮齿条的设计结构。电子齿轮的控制方法，可以保证两电机转动严格同步，机械齿轮齿条的结构，可以保证不出现摩擦打滑，因而能实现较好的定位精度。（3）x轴向的龙门与框架间，采用行车轮加导向轮的机械结构，行车轮可以保证在重载的情况下，齿轮齿条不会过紧结合造成损坏，导向轮保证在两x轴电机出现不同步情况下，龙门不会出现偏移。（4）设备主体部分采用Q235矩形钢管300*300*14（mm）进行焊接而成，保证了机械手的整体结构坚固稳定，在重载的情况下，也不会出现弯曲变形的情况。（5）重载制具部分在抓取物料时，采用气动吸盘加锁紧轴的方式，可以有效防止在出现突然停电等突发情况时，工件掉落发生危险。（6）适应性较强，如果待搬移的板料发生变化，只需要对软件程序进行修改，硬件无需改动或对制具稍作修改，即可投入使用。（7）此十轴双龙门结构的重载机械手结构，作为钣金生产线的重要组成部分，能够很好的适应目前生产的需要，满足这一发展趋势。（8）通过此机械手，可以实现大尺寸板料的搬移，节约了人力，同时搬移速度很快，摆放精度很高，完成了一些依靠人工较难实现的工作，大幅提高了生产效率。（9）在全自动钣金生产流水线领域进行大宗物料搬移的场合，尤其是针对一些尺寸大，重量重的钣金物料搬移、定位放置等作业，特别有效。

下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述。

附图说明

图1是十轴双龙门结构的重载机械手的轴测装配图。

图2是十轴双龙门结构的重载机械手的俯视装配图。

图3是十轴双龙门结构的重载机械手的A向视图。

图4是十轴双龙门结构的重载机械手的B向视图

图5是十轴双龙门结构的重载机械手的C向视图

具体实施方式