[实用新型]一种十轴双龙门结构的重载机械手

权利要求书

1.一种十轴双龙门结构的重载机械手，其特征在于包括机架、第一龙门和第二龙门，机架由支撑腿、支架（K201、K301、K202、K302）、齿条和限位部件构成，第一、二、三、四支架（K201、K301、K202、K302）首尾相连构成四面框架，第一、三支架（K201、K202）平行，第二、四支架（K301、K302）平行，支撑腿连接并支撑四面框架，第一支架（K201）上安装有X轴方向的第一齿条（X101）和第一、二机械限位装置（XW101、XW103），该第一、二机械限位装置（XW101、XW103）位于第一齿条（X101）的两端；第三支架（K202）上安装有X轴方向的第二齿条（X102）和第三、四机械限位部件（XW201、XW203），该第三、四机械限位部件（XW201、XW203）位于第二齿条（X102）的两端；第一龙门和第二龙门分别设置在第一、三支架（K201、K202）上，第一龙门上安装有第一电子限位装置（XW301），第二龙门上安装有第二、三电子限位装置（XW302、XW303），第二电子限位装置（XW302）防止两龙门发生碰撞，第三电子限位装置（XW303）防止第二龙门超出极限位置；第一龙门和第二龙门平行，第一龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成重载板料的搬移，第二龙门在X、Y、Z轴方向上运动完成小块板料搬移。

2.根据权利要求1所述的十轴双龙门结构的重载机械手，其特征在于第一龙门由第一、二龙门横梁（L101、L102）构成支撑部件，在第一、二龙门横梁（L101、L102）上沿Y轴方向分别铺设安装齿条（Y101、Y102），第一、二龙门横梁（L101、L102）的两端分别焊接有四根短轴，第二、四承重轮（Z102、Z104）通过其中各自短轴分别安装在第一龙门横梁（L101）的两端，第一、三承重轮（Z101、Z103）通过其中各自短轴分别安装在第二龙门横梁（L102）的两端，第一、二龙门横梁（L101、L102）之间通过刚性材料焊接在一起，在第一、二龙门横梁（L101、L102）两端部的刚性连结材料上安装第一、二驱动轮（H101、H102），该第一、二驱动齿轮（H101、H102）上分别安装有伺服电机（M101、M102），该伺服电机（M101、M102）同步协调运转带动第一、二驱动齿轮（H101、H102）转动，在第一支架（K201）上沿X轴方向安装有第一齿条（X101），在第三支架（K202）上沿X轴方向安装有第二齿条（X102），第一驱动齿轮（H101）与第一齿条（X101）啮合，第二驱动齿轮（H102）与第二齿条（X102）啮合，第一、二、三、四承重轮（Z101、Z102、Z103、Z104）直接与齿条侧面支架的光面接触，承受龙门横梁及其它机构的重量；在第一、二驱动齿轮（H101、H102）及第一、二、三、四承重轮（Z101、Z102、Z103、Z104）的共同作用下，使第一龙门沿X轴方向水平移动，同时在第一电子限位部件（XW301）的约束下，不会超出X轴负方向允许运动范围，在第一龙门上设有第一龙门执行部件（ZX101），该第一执行部件（ZX101）在安装齿条（Y101、Y102）上沿Y轴方向运动。